写一个基于can通讯的ros中的c++程序实例

下面是一个基于CAN通讯的ROS中的C++程序示例，该程序通过CAN总线发送和接收数据。在这个示例中，我们使用了CANopen协议来进行通讯。

#include <ros/ros.h>
#include <can_msgs/Frame.h>

#define CAN_ID 0x601

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "can_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher can_pub = nh.advertise<can_msgs::Frame>("can_tx", 1000);
  ros::Subscriber can_sub = nh.subscribe("can_rx", 1000, canCallback);

  while (ros::ok())
  {
    can_msgs::Frame msg;
    msg.id = CAN_ID;
    msg.dlc = 8;
    msg.data[0] = 0x01;
    msg.data[1] = 0x02;
    msg.data[2] = 0x03;
    msg.data[3] = 0x04;
    msg.data[4] = 0x05;
    msg.data[5] = 0x06;
    msg.data[6] = 0x07;
    msg.data[7] = 0x08;

    can_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    ros::Rate(10).sleep();
  }

  return 0;
}

void canCallback(const can_msgs::Frame::ConstPtr& msg)
{
  if (msg->id == CAN_ID)
  {
    ROS_INFO("Received CAN message: %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x",
             msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2], msg->data[3],
             msg->data[4], msg->data[5], msg->data[6], msg->data[7]);
  }
}

在这个示例中，我们首先定义了CAN ID为0x601的消息格式，然后在while循环中不断地发送这个消息。发送消息的方法是通过ROS的Publisher发布can_msgs::Frame类型的消息。同时，我们还定义了一个回调函数canCallback，来接收CAN总线上传的数据。这个回调函数会在有新的CAN消息到达时被调用，并且会根据CAN ID来判断是否是我们需要处理的消息。

注意，这个程序中的can_tx和can_rx是ROS中的topic名称，可以根据实际情况进行修改。同时，我们还需要在ROS中配置CAN总线的驱动程序，以便正确地读写CAN数据。