在ros中，用c++监控节点是否存在

在 ROS 中，可以使用 `ros::service::waitForService()` 函数来检查一个 ROS 节点是否存在，从而监控节点是否存在。

下面是一个示例代码，演示如何在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存在：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "node_monitor");

    // 定义要监控的节点名称
    std::string node_name = "/my_node";

    // 等待节点启动
    while (ros::ok() && !ros::service::waitForService(node_name + "/get_log_messages", ros::Duration(1)))
    {
        ROS_WARN_STREAM("Waiting for node " << node_name << " to start...");
    }

    // 节点存在
    ROS_INFO_STREAM("Node " << node_name << " exists!");

    return 0;
}

在上面的代码中，首先定义了要监控的节点名称 `node_name`，然后使用 `ros::service::waitForService()` 函数等待节点启动。一旦节点启动，就说明节点存在。通过这种方式，就可以实现在 C++ 中监控一个 ROS 节点是否存在。