在ros中使用c++实现path格式数据旋转45度后发布
时间: 2024-04-15 20:30:25 浏览: 12
您可以使用tf库来进行旋转操作,并使用ROS中的消息发布器来发布旋转后的路径数据。
以下是一个示例代码,展示了如何在ROS中使用C++实现路径数据的旋转并发布:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <nav_msgs/Path.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "path_rotator");
ros::NodeHandle nh;
// 创建路径消息发布器
ros::Publisher path_pub = nh.advertise<nav_msgs::Path>("rotated_path", 10);
// 创建待旋转的路径
nav_msgs::Path original_path;
// 假设原始路径已经填充好,这里省略填充代码
// 创建旋转后的路径
nav_msgs::Path rotated_path;
// 设置旋转角度(以弧度为单位)
double rotation_angle = 45.0 * M_PI / 180.0;
// 对每个路径点进行旋转
for (const auto& pose : original_path.poses)
{
// 获取原始路径点的位置和姿态
double x = pose.pose.position.x;
double y = pose.pose.position.y;
double yaw = tf::getYaw(pose.pose.orientation);
// 计算旋转后的位置和姿态
double rotated_x = cos(rotation_angle) * x - sin(rotation_angle) * y;
double rotated_y = sin(rotation_angle) * x + cos(rotation_angle) * y;
double rotated_yaw = yaw + rotation_angle;
// 创建旋转后的路径点
geometry_msgs::PoseStamped rotated_pose;
rotated_pose.pose.position.x = rotated_x;
rotated_pose.pose.position.y = rotated_y;
rotated_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(rotated_yaw);
// 将旋转后的路径点添加到旋转后的路径中
rotated_path.poses.push_back(rotated_pose);
}
// 发布旋转后的路径
path_pub.publish(rotated_path);
// 循环等待ROS事件
ros::spin();
return 0;
}
```
请注意,您需要在CMakeLists.txt中添加所需的依赖项(tf和nav_msgs)。