ros 包名 c++节点

在ROS中，C++节点的包名通常是由多个单词组成的，每个单词以小写字母开头，单词之间用下划线连接。例如，一个名为“my_node”的节点可能属于一个名为“my_package”的包，因此它的完整名称将是“my_package/my_node”。

创建一个C++节点的步骤如下：

1. 创建一个ROS软件包，使用catkin_create_pkg或者手动创建。

2. 在包的src目录下创建一个.cpp源文件，并在CMakeLists.txt中添加对该文件的编译。

3. 在.cpp文件中编写节点的代码，包括节点的初始化、回调函数和主循环等。

4. 在CMakeLists.txt中添加节点的编译和链接信息。

5. 在package.xml中添加节点的描述信息，包括节点名称、作者、版本号等。

6. 使用catkin_make编译整个软件包，生成可执行文件。

7. 运行节点，使用rosrun命令或者在launch文件中启动。

下面是一个示例的C++节点代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);

  ros::spin();
  return 0;
}

在这个例子中，节点名称为“my_node”，订阅了一个名为“my_topic”的主题，并在收到消息时调用回调函数“callback”。要编译这个节点，需要在CMakeLists.txt中添加以下内容：

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

然后使用catkin_make命令来编译整个软件包。