C++ ros节点如何获取参数

在ROS（Robot Operating System）中，C++节点通常通过`ros::NodeHandle`对象来获取参数。`NodeHandle`提供了一系列方法，用于查找、读取和存储参数。获取参数的基本步骤如下：

1. 首先，创建一个`NodeHandle`实例，它可以在ROS节点启动时自动初始化：

   ros::NodeHandle nh;

2. 使用`nh.param<std::string>`（或者其他数据类型的版本，如`double`, `int`, 等）来获取字符串类型参数：

   std::string param_value = nh.param<std::string>("param_name", "default_value");

如果参数存在，将返回实际值；否则返回默认值。

3. 对于数值类型参数，你可以这样做：

   double number_param = nh.param<double>("number_param", 0.0);

4. 可以使用`nh.getParam()`函数获取任意类型参数，并处理异常，如果找不到参数会抛出`ros::InvalidNameException`：

   try {
       T param_value = nh.getParam("param_name", default_value);
   } catch (const ros::InvalidNameException& e) {
       // 参数不存在，处理异常
   }

5. 定期检查并更新参数可以使用`onUpdate`回调函数：

   nh.getParam("param_name", value, &callback);

这里`callback`是一个函数指针，在参数发生变化时会被调用。