ros2 获取参数 c++
时间: 2024-04-27 13:03:13 浏览: 28
在 ROS2 中获取参数 c 可以使用以下代码:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = Node("my_node")
# 获取参数 c
param_c = node.get_parameter("c").value
print("Parameter c: ", param_c)
rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()
```
在上面的代码中,我们首先使用 `rclpy.init()` 进行 ROS2 节点的初始化。然后,我们创建一个节点对象 `node`,并使用 `node.get_parameter("c").value` 获取参数 c 的值。最后,我们打印出获取到的参数 c 的值。
需要注意的是,如果参数 c 还不存在,那么 `node.get_parameter("c").value` 会返回 None。在这种情况下,我们可以使用 `node.get_parameter("c").get_parameter_or("default_value")` 来获取参数 c 的值,如果参数 c 不存在,则返回默认值。
相关问题
ros2 cpp 修改 node 的 参数
要修改ROS 2节点的参数,您需要使用ROS 2参数服务器。您可以使用以下代码示例在ROS 2 C++中修改ROS 2节点的参数:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
int main(int argc, char **argv) {
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");
// 修改参数
node->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "new_value"));
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们使用`set_parameter`函数来设置节点的参数。该函数需要一个`rclcpp::Parameter`对象作为参数,该对象包含要设置的参数的名称和值。在上面的示例中,我们将参数“my_parameter”的值设置为“new_value”。
如果您想要获取已经设置的参数的值,您可以使用以下代码:
```cpp
// 获取参数
auto parameter_value = node->get_parameter("my_parameter").value_to_string();
```
在上面的示例中,我们使用`get_parameter`函数来获取参数“my_parameter”的值,并将其转换为字符串。
请注意,在ROS 2中,参数可以从多个地方获取,例如命令行参数、ROS参数文件和参数服务器。如果一个参数在多个地方设置了值,ROS 2会根据优先级来决定使用哪个值。您可以参考ROS 2官方文档了解更多关于参数的信息。
ros2 使用c++在一个node 获取并修改另外一个node的参数,完整代码
以下是一个使用 C++ 在一个节点获取并修改另一个节点参数的例子:
```c++
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化 ROS 节点
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建 ROS 句柄
auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("example_node");
// 获取另一个节点的参数
double param_value;
node->get_parameter("/other_node/param_name", param_value);
// 修改参数的值
param_value += 1.0;
// 设置参数的值
node->set_parameter("/other_node/param_name", param_value);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
请替换 `/other_node/param_name` 为你想要获取和修改参数的节点和参数名。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)