ros cpp如何起作用

在ROS中，使用C++编写的代码通过创建和运行ROS节点来起作用。一个ROS节点是一个独立的可执行程序，可以执行各种任务，例如控制机器人的运动、处理传感器数据、执行算法等等。

以下是使用ROS C++代码的一般流程：

1. 创建ROS节点：在C++代码中，你需要创建一个ROS节点。这可以通过使用`ros::init()`函数来完成，该函数负责初始化ROS系统。你需要指定节点名称，并且可以选择传递命令行参数。例如：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 在这里编写你的代码

  return 0;
}

2. 发布和订阅话题：在ROS中，节点通过发布和订阅话题进行信息交换。你可以使用ROS提供的`ros::Publisher`和`ros::Subscriber`类来创建发布者和订阅者。发布者将数据发送到特定的话题，而订阅者从话题接收数据。例如：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("my_topic", 10);

  // 创建订阅者
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, callback);

  // 在这里编写你的代码

  return 0;
}

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
  // 处理接收到的消息
}

3. 运行节点：在终端中，使用`rosrun`命令来运行你的ROS节点。例如，如果你的节点名称是`my_node`，则可以执行以下命令：

$ rosrun <package_name> my_node

其中`<package_name>`是你的ROS包的名称。

这只是ROS C++代码起作用的基本流程。你可以在节点中执行各种任务，还可以使用ROS提供的其他功能，如服务调用、参数服务器等。请参考ROS官方文档和教程，以获取更多详细的信息和示例代码。