ros2 cpp 修改 node 的 参数

要修改ROS 2节点的参数，您需要使用ROS 2参数服务器。您可以使用以下代码示例在ROS 2 C++中修改ROS 2节点的参数：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");
    
    // 修改参数
    node->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "new_value"));

    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上面的代码中，我们使用`set_parameter`函数来设置节点的参数。该函数需要一个`rclcpp::Parameter`对象作为参数，该对象包含要设置的参数的名称和值。在上面的示例中，我们将参数“my_parameter”的值设置为“new_value”。

如果您想要获取已经设置的参数的值，您可以使用以下代码：

// 获取参数
auto parameter_value = node->get_parameter("my_parameter").value_to_string();

在上面的示例中，我们使用`get_parameter`函数来获取参数“my_parameter”的值，并将其转换为字符串。

请注意，在ROS 2中，参数可以从多个地方获取，例如命令行参数、ROS参数文件和参数服务器。如果一个参数在多个地方设置了值，ROS 2会根据优先级来决定使用哪个值。您可以参考ROS 2官方文档了解更多关于参数的信息。