os2 cpp 实现一个node 获取、修改 另外一个node 的 参数

要实现一个ROS 2 C++节点获取和修改另一个节点的参数，您需要使用ROS 2参数服务器。在ROS 2中，参数服务器是一个集中存储ROS节点参数的地方，节点可以通过参数服务器来获取和设置参数值。

下面是一个示例，演示如何创建一个节点`node1`，获取另一个节点`node2`的参数并进行修改：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    auto node1 = std::make_shared<rclcpp::Node>("node1");

    // 获取 node2 节点的参数服务器
    auto node2 = rclcpp::Node::make_shared("node2");
    auto parameter_client = std::make_shared<rclcpp::AsyncParametersClient>(node2);

    // 获取 node2 节点的参数
    auto parameters = parameter_client->get_parameters({"my_parameter"});
    if (!parameters.empty()) {
        auto my_parameter = parameters.front();
        RCLCPP_INFO(node1->get_logger(), "my_parameter = %s", my_parameter.value_to_string().c_str());

        // 修改 node2 节点的参数
        my_parameter.set_value("new_value");
        auto set_parameter_results = parameter_client->set_parameters({my_parameter});
    } else {
        RCLCPP_ERROR(node1->get_logger(), "Failed to get parameter 'my_parameter'");
    }

    rclcpp::spin(node1);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上面的代码中，我们创建了一个名为`node1`的节点，并获取了另一个节点`node2`的参数服务器。然后，我们使用`parameter_client`异步客户端来获取`node2`节点的参数。在上面的示例中，我们获取了参数“my_parameter”的值，并将其打印到日志中。然后，我们修改参数“my_parameter”的值为“new_value”。

请注意，您需要先启动`node2`节点，然后才能在`node1`节点中获取和修改其参数。另外，您需要确保`node2`节点已经设置了要获取和修改的参数，否则会返回错误。

在实际应用中，您可能需要通过ROS 2话题或服务来实现节点之间的通信和协作。但是，如果只需要简单地获取和修改节点的参数，使用参数服务器是一种简单有效的方式。