ros中yaml.cpp用法

在ROS中，yaml.cpp是一个用于读取和编写YAML格式文件的库。下面是一些常见的用法示例：

1. 读取YAML文件

#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <iostream>
#include <fstream>

int main() {
  YAML::Node config = YAML::LoadFile("config.yaml");
  std::string name = config["name"].as<std::string>();
  int age = config["age"].as<int>();
  std::cout << "Name: " << name << ", Age: " << age << std::endl;
  return 0;
}

上述代码中，我们首先包含了yaml-cpp库和iostream头文件，然后通过`YAML::LoadFile`函数读取了名为`config.yaml`的YAML文件。最后，我们从配置文件中读取了`name`和`age`属性，并将它们打印出来。

2. 编写YAML文件

#include <yaml-cpp/yaml.h>
#include <fstream>

int main() {
  YAML::Emitter out;
  out << YAML::BeginMap;
  out << YAML::Key << "name";
  out << YAML::Value << "Alice";
  out << YAML::Key << "age";
  out << YAML::Value << 20;
  out << YAML::EndMap;
  std::ofstream fout("config.yaml");
  fout << out.c_str();
  fout.close();
  return 0;
}

上述代码中，我们使用`YAML::Emitter`类来创建一个YAML格式的输出流。然后，我们使用`<<`操作符向输出流中添加YAML格式的数据，最后将输出流中的内容写入名为`config.yaml`的文件中。

这些是yaml.cpp的基本用法示例，你可以根据自己的需要进一步探索其它用法。