ros中从yaml文件获取参数

在ROS中，你可以使用`rosparam`命令行工具或者在代码中使用`ros::param::get()`函数来从YAML文件中获取参数。

1. 使用`rosparam`命令行工具：
- 在终端中运行以下命令来加载YAML文件中的参数：

     rosparam load /path/to/your_yaml_file.yaml

- 加载成功后，你可以使用以下命令来获取参数的值：

     rosparam get /parameter_name

其中，`/parameter_name`是你在YAML文件中定义的参数名称。

2. 在代码中使用`ros::param::get()`函数：
- 首先，在你的代码中包含`ros/ros.h`头文件。
- 使用以下代码来获取参数的值：

     std::string parameter_value;
     ros::param::get("/parameter_name", parameter_value);

其中，`/parameter_name`是你在YAML文件中定义的参数名称，`parameter_value`是用来存储参数值的变量。

无论你选择哪种方法，确保在读取参数之前已经加载了YAML文件。另外，需要注意的是，ROS参数服务器是全局共享的，因此你可以在任何节点中使用这些方法来获取参数。