制作双目相机yaml

制作双目相机的yaml文件主要涉及相机标定参数的设置和相机的配置参数。在创建yaml文件前，首先要通过相机标定获取畸变系数、相机内参以及相对旋转矩阵和平移向量。

yaml文件的结构如下：

camera_name: left
camera_info_url: file://$(find YOUR_PACKAGE_NAME)/calibration/left.yaml
camera_info_topic: camera/left/camera_info
image_rect_color_topic: camera/left/image_rect_color

image_width: 640
image_height: 480

camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [fx_left, 0, cx_left,
0, fy_left, cy_left,
0, 0, 1]

distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 5
data: [k1_left, k2_left, p1_left, p2_left, k3_left]

rectification_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [r11_left, r12_left, r13_left,
r21_left, r22_left, r23_left,
r31_left, r32_left, r33_left]

projection_matrix:
rows: 3
cols: 4
data: [fx_left, 0, cx_left, 0,
0, fy_left, cy_left, 0,
0, 0, 1, 0]

这是一个左侧相机的yaml文件示例，其中包含了相机名称、相机标定文件路径、图像话题和相机参数等。通过将对应的标定参数填入yaml文件的相应位置，即可完成双目相机yaml文件的制作。对于另一个右侧相机，同样需要创建一个相应的yaml文件，只需将相机名称、标定文件路径、图像话题和相机参数修改为右侧相机的具体参数即可。

通过制作双目相机的yaml文件，可以方便地在ROS中使用双目相机进行图像处理及定位工作。