ros2中，如何利用declare_parameter()和get_parameter()函数读取param.yaml文件

在ROS2中，利用`declare_parameter()`和`get_parameter()`函数读取param.yaml文件的步骤如下：

1. 在你的ROS2节点的构造函数中，创建一个`rclcpp::Node`对象。

2. 在构造函数中调用`declare_parameter()`函数声明需要读取的参数，参数名应和param.yaml文件中的键名一致。

   node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

上面的代码声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，如果param.yaml文件中没有该参数，则默认值为10。

3. 在需要获取参数的地方调用`get_parameter()`函数获取参数的值。

   int param_value;
   node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

上面的代码获取了名为`param_name`的整数类型参数的值，并将其存储到`param_value`变量中。

完整的示例代码如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

  // 声明参数
  node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

  // 获取参数
  int param_value;
  node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Param value: %d", param_value);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的代码中，我们声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，并将默认值设置为10。然后，我们获取该参数的值，并将其打印到终端上。如果param.yaml文件中存在名为`param_name`的键，则该参数的值将从param.yaml文件中获取。如果不存在该键，则使用默认值10。