costmap_common_param.yaml参数解释

costmap_common_param.yaml是ROS中costmap_2d包中的一个参数文件，用于配置2D成本地图的常见参数。以下是一些常见的参数解释：

1. obstacle_range：机器人能够检测到的障碍物的最大距离，单位是米。

2. raytrace_range：机器人能够射线探测到的最大距离，单位是米。

3. footprint：机器人的足迹，用于计算机器人周围的障碍物成本。

4. robot_radius：机器人的半径，用于计算机器人周围的障碍物成本。

5. inflation_radius：膨胀半径，用于计算机器人周围的障碍物成本。该参数指定了障碍物周围的一圈区域，在该区域内的障碍物成本会逐渐增加。

6. cost_scaling_factor：成本缩放因子，用于控制障碍物成本的大小。该参数指定了障碍物成本的最大值，所有成本都会根据该参数进行缩放。

7. observation_sources：观测源，指定了用于生成成本地图的传感器。每个传感器都需要指定其数据类型、数据源、最大距离等参数。

8. observation_persistence：观测数据的持久化时间，指定了障碍物检测数据在成本地图中保持的时间。

9. track_unknown_space：是否跟踪未知空间，如果为true，则未知空间的成本会逐渐增加，否则未知空间的成本为0。

10. unknown_cost_value：未知空间的成本值，表示未知空间的成本大小。

相关问题

给下列程序添加注释：void DWAPlannerROS::initialize( std::string name, tf2_ros::Buffer* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) { if (! isInitialized()) { ros::NodeHandle private_nh("~/" + name); g_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("global_plan", 1); l_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("local_plan", 1); tf_ = tf; costmap_ros_ = costmap_ros; costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_); // make sure to update the costmap we'll use for this cycle costmap_2d::Costmap2D* costmap = costmap_ros_->getCostmap(); planner_util_.initialize(tf, costmap, costmap_ros_->getGlobalFrameID()); //create the actual planner that we'll use.. it'll configure itself from the parameter server dp_ = boost::shared_ptr<DWAPlanner>(new DWAPlanner(name, &planner_util_)); if( private_nh.getParam( "odom_topic", odom_topic_ )) { odom_helper_.setOdomTopic( odom_topic_ ); } initialized_ = true; // Warn about deprecated parameters -- remove this block in N-turtle nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_trans", "max_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_trans", "min_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_theta", "max_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_theta", "min_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "acc_lim_trans", "acc_limit_trans"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "theta_stopped_vel", "rot_stopped_vel"); dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>(private_nh); dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&DWAPlannerROS::reconfigureCB, this, _1, 2); dsrv->setCallback(cb); } else{ ROS_WARN("This planner has already been initialized, doing nothing."); } }

/**
* @brief 初始化DWAPlannerROS的函数
*
* @param name: 节点名字
* @param tf: tf2_ros::Buffer类型指针，用于获取tf信息
* @param costmap_ros: costmap_2d::Costmap2DROS类型指针，用于获取costmap信息
*/
void DWAPlannerROS::initialize(std::string name, tf2_ros::Buffer* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) {
// 判断是否已经初始化
if (!isInitialized()) {
// 创建私有命名空间
ros::NodeHandle private_nh("~/" + name);

// 创建两个Publisher，用于发布全局规划和局部规划
g_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("global_plan", 1);
l_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("local_plan", 1);

// 获取tf信息和costmap信息
tf_ = tf;
costmap_ros_ = costmap_ros;
costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_);

// 更新costmap
costmap_2d::Costmap2D* costmap = costmap_ros_->getCostmap();

// 初始化planner_util_
planner_util_.initialize(tf, costmap, costmap_ros_->getGlobalFrameID());

// 创建DWAPlanner对象，从参数服务器上获取参数
dp_ = boost::shared_ptr<DWAPlanner>(new DWAPlanner(name, &planner_util_));
if (private_nh.getParam("odom_topic", odom_topic_)) {
odom_helper_.setOdomTopic(odom_topic_);
}

// 设置initialized_为true
initialized_ = true;

// 警告已经被弃用的参数
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_trans", "max_trans_vel");
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_trans", "min_trans_vel");
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_theta", "max_rot_vel");
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_theta", "min_rot_vel");
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "acc_lim_trans", "acc_limit_trans");
nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "theta_stopped_vel", "rot_stopped_vel");

// 创建dynamic_reconfigure::Server对象，用于动态参数配置
dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>(private_nh);
dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&DWAPlannerROS::reconfigureCB, this, _1, 2);
dsrv_->setCallback(cb);
} else {
// 如果已经初始化，输出警告信息
ROS_WARN("This planner has already been initialized, doing nothing.");
}
}

ros2中，如何利用declare_parameter()和get_parameter()函数读取param.yaml文件

在ROS2中，利用`declare_parameter()`和`get_parameter()`函数读取param.yaml文件的步骤如下：

1. 在你的ROS2节点的构造函数中，创建一个`rclcpp::Node`对象。

2. 在构造函数中调用`declare_parameter()`函数声明需要读取的参数，参数名应和param.yaml文件中的键名一致。

   node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

上面的代码声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，如果param.yaml文件中没有该参数，则默认值为10。

3. 在需要获取参数的地方调用`get_parameter()`函数获取参数的值。

   int param_value;
   node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

上面的代码获取了名为`param_name`的整数类型参数的值，并将其存储到`param_value`变量中。

完整的示例代码如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

  // 声明参数
  node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

  // 获取参数
  int param_value;
  node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Param value: %d", param_value);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的代码中，我们声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，并将默认值设置为10。然后，我们获取该参数的值，并将其打印到终端上。如果param.yaml文件中存在名为`param_name`的键，则该参数的值将从param.yaml文件中获取。如果不存在该键，则使用默认值10。