何谓参数服务器？写出相关ros命令，实现如下功能：（1）查询当前参数服务器上的参数列表；（2）如已启动海龟界面，将海龟窗口的背景色修改为白色；（3）将当前参数导入至param.yaml文件。

参数服务器（Parameter Server）是ROS中的一个核心概念，用于在ROS系统中集中存储、管理和共享参数。它是一个分布式的键值存储系统，可以在ROS节点之间轻松共享参数。

以下是相关的ROS命令实现：

1. 查询当前参数服务器上的参数列表：

rosparam list

2. 将海龟窗口的背景色修改为白色：

rosparam set /turtlesim/background_r 255
rosparam set /turtlesim/background_g 255
rosparam set /turtlesim/background_b 255

3. 将当前参数导入至param.yaml文件：

rosparam dump param.yaml

执行该命令后，会将当前参数服务器中的所有参数导出到param.yaml文件中。如果只想导出特定的参数，可以在命令后添加参数名，例如：

rosparam dump my_param.yaml /my_param

这将只导出名为“/my_param”的参数到my_param.yaml文件中。

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使用 ROS 参数服务器来设置全局参数

使用 ROS 参数服务器来设置全局参数是一种在所有节点中共享参数值的方法。可以通过运行以下命令在 ROS 参数服务器中设置 `rosout_disabled` 参数的默认值，从而禁用所有节点的日志记录功能：

rosparam set /rosout_disabled true

这样，所有节点都可以从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值，并将其用作日志记录的开关。如果需要启用日志记录功能，只需要将参数值设置为 `false` 即可。

如果需要查看 `rosout_disabled` 参数的值，可以运行以下命令：

rosparam get /rosout_disabled

如果需要在 launch 文件中使用 ROS 参数，可以在节点定义中添加以下参数设置：

<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node_type">
  <rosparam param="rosout_disabled" value="true" />
</node>

在这个例子中，`<rosparam>` 标签用于设置 ROS 参数，其中 `param` 属性设置参数名称，`value` 属性设置参数值。将 `rosout_disabled` 参数设置为 `true`，就可以禁用节点的日志记录功能。在节点启动时，节点会从 ROS 参数服务器获取 `rosout_disabled` 参数的值，并将其用作日志记录的开关。

需要注意的是，如果在同一主机上运行多个 ROS 主节点，则需要在每个主节点上设置 `rosout_disabled` 参数的值。另外，如果在运行节点之前修改了 ROS 参数服务器中的参数值，则需要重新启动所有节点才能生效。