ros2 读取yaml文件 在程序内更改yaml文件内容

ROS 2（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，它支持分布式、模块化和异步的系统设计。在ROS 2中，YAML（Yet Another Markup Language）通常用于配置文件，如参数服务器中的参数设置或launch文件中的启动信息。

要从程序内部读取并修改 YAML 文件的内容，你可以使用 Python 库 `rclpy_yaml_param_parser` 和 `yaml` 库。这里是一个简化的步骤：

1. 安装必要的库：

pip install rclpy yaml

2. 在代码中读取 YAML 文件：

import yaml
from rclpy.node import Node

class AppConfigNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('app_config_node')
        self.config_file = 'config.yaml'
        with open(self.config_file, 'r') as stream:
            try:
                self.config_data = yaml.safe_load(stream)
            except yaml.YAMLError as exc:
                self.get_logger().error('Failed to load config file: %s', str(exc))

# 在节点初始化后，你可以访问 config_data 变量

3. 修改 YAML 内容：

def update_config_value(key, new_value):
    if key in self.config_data:
        self.config_data[key] = new_value
    else:
        self.get_logger().warn('Key "%s" not found in the configuration', key)

# 在需要的地方调用 update_config_value 函数来更新值
update_config_value('param_name', 'new_value')

4. 保存修改后的文件：

with open(self.config_file, 'w') as stream:
yaml.safe_dump(self.config_data, stream, default_flow_style=False)

记得在实际应用中处理异常，并确保有足够的权限来写入文件，特别是在运行受限的环境中。