Ros1 读取yaml文件中的参数，保证随时可变

在ROS 1（Robot Operating System）中，要读取YAML（Yet Another Markup Language）文件中的参数并使其能够随时修改，通常会使用`rosparam`命令行工具或者编写Python脚本来处理。YAML是一种轻量级的数据序列化格式，在ROS中常用于配置和传递数据。

1. **使用`rosparam`命令**:
- 首先，你需要将YAML文件中的参数保存在一个`.yaml`或`.yml`文件中，比如`config.yaml`。
- 在运行节点之前或者运行过程中，你可以通过`rosparam set`命令加载或更新参数，例如：

     rosparam set /my_node/key value_from_yaml_file

2. **Python脚本**:
如果你希望在Python代码中动态地读取和修改参数，可以使用`rospy`包提供的` rospy.get_param` 和 `rospy.set_param`函数，如下所示：

   import rospy
   from std_msgs.msg import String
   
   def callback(data):
       config = rospy.get_param('/my_node/config', {})
       # 更新参数值
       config['key'] = 'new_value'
       rospy.set_param('/my_node/config', config)

   rospy.init_node('dynamic_params')
   sub = rospy.Subscriber('/some_topic', String, callback)

这里，我们首先获取当前参数，然后在回调函数中根据需要修改并设置回去。