realsense ros要如何讀取不同的內參yaml檔

在RealSense ROS（Intel Realsense相机的ROS包）中，要读取不同的内参.yaml文件，你需要首先配置你的ROS节点以支持从不同的配置文件加载。这通常涉及到使用ROS的参数系统和`roslaunch`工具。

1. **创建不同的launch文件**：对于每个需要的不同参数集，你可以创建一个独立的`.launch`文件，例如`config1.launch`, `config2.launch`等。每个文件都应包含一个`<arg>`标签来引用对应的参数文件：

   <!-- config1.launch -->
   <param name="camera_config" command="param load /path/to/config1.yaml"/>

   <!-- config2.launch -->
   <param name="camera_config" command="param load /path/to/config2.yaml"/>

2. **启动节点时指定参数**：当你通过`roslaunch`命令启动你的节点时，可以指定要使用的配置文件，例如：

   roslaunch your_node_name config1.launch

或者

   roslaunch your_node_name config2.launch

3. **在节点中访问参数**：在你的Nodelet、Subscriber或者其他处理ROS消息的地方，你可以通过`ros::NodeHandle`的`getParam()`函数来获取`camera_config`参数所代表的配置内容：

   void init() {
     nh.getParam("camera_config", cameraConfig);
     // ...后续处理配置
   }