ros c++ 读写配置文件

在ROS (Robot Operating System) 中，C++ 语言通常使用XML或YAML格式来存储配置信息，因为这两种格式是ROS标准的配置文件格式。如果你想要读取或写入这些配置文件，可以使用ROS提供的`ros::param`包。

1. **读取配置文件**:
- 使用`ros::param::load`函数可以从参数服务器(`roslaunch`启动的服务)加载一个参数，例如：

     ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄
     std::string value;
     if (nh.getParam("my_config/key", value)) {
       ROS_INFO("Read config value: %s", value.c_str());
     } else {
       ROS_ERROR("Failed to read parameter");
     }

- 如果你需要从XML或YAML文件中加载，可以使用`yaml-cpp`库解析YAML文件，或者`ros::config`模块的`load YAML`方法。

2. **写入配置文件**:
- 使用`ros::param::set`函数可以在参数服务器上设置一个新的参数：

     nh.setParam("my_config/key", "new_value");

- 对于持久化的更改，你可以将数据保存到磁盘上的XML或YAML文件，然后通过`rosrun roslaunch`命令传递给运行中的ROS节点。

记得在使用前要添加必要的库依赖，并在ROS的工作空间内初始化`NodeHandle`。此外，`~/.bashrc`文件也需要配置好ROS的环境变量，以便正常访问参数服务器。