ros2中get_parameter

在ROS2中，可以通过使用Node类中的get_parameter方法来获取节点的参数值。该方法需要一个参数名作为输入，可以是字符串或者Parameter类的实例。如果参数不存在，则可以设置一个默认值。

下面是一个例子：

from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        my_param = self.get_parameter('my_param').value
        self.get_logger().info('Got parameter: %s' % my_param)

在上面的例子中，我们从节点的参数服务器中获取了名为“my_param”的参数的值，并在日志中打印出来。如果该参数不存在，则会抛出ParameterNotFoundException异常。

相关问题

ros2中get_parameter的用法

在ROS2中，get_parameter方法有多种用法。以下是其中两个常用的用法：

1. 获取参数值并设置默认值

from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        my_param = self.get_parameter('my_param').value
        self.get_logger().info('Got parameter: %s' % my_param)

        # 如果参数不存在，则设置一个默认值
        my_default_param = 'default_value'
        my_param_with_default = self.get_parameter('my_param_with_default').get_parameter_value().string_value
        if my_param_with_default is None:
            self.set_parameters([Parameter('my_param_with_default', ParameterType.STRING, my_default_param)])
            my_param_with_default = my_default_param
        self.get_logger().info('Got parameter with default: %s' % my_param_with_default)

在上面的例子中，我们先获取了名为“my_param”的参数的值，并打印出来。如果该参数不存在，则会抛出ParameterNotFoundException异常。接着，我们获取了名为“my_param_with_default”的参数的值，并设置了一个默认值。如果该参数不存在，则会使用默认值，并将其设置到参数服务器中。最后，我们打印出了该参数的值。

2. 获取参数值并检查参数类型

from rclpy.node import Node
from rcl_interfaces.msg import ParameterType

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        my_param = self.get_parameter('my_param').value
        self.get_logger().info('Got parameter: %s' % my_param)

        # 检查参数类型是否正确
        my_param_type = ParameterType.STRING_ARRAY
        my_param_value = self.get_parameter('my_param').value
        if my_param_value.type != my_param_type:
            raise TypeError('Parameter %s has wrong type: %s, expected: %s' % ('my_param', my_param_value.type, my_param_type))

在上面的例子中，我们先获取了名为“my_param”的参数的值，并打印出来。接着，我们检查了该参数的类型是否是字符串数组。如果类型不正确，则会抛出TypeError异常。

ros2中get_parameter.as_int

在ROS2中，可以使用get_parameter.as_int()方法将参数值作为整数类型返回。如果参数不存在或者类型不匹配，则会抛出异常。

以下是一个例子：

from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        my_param_int = self.get_parameter('my_param_int').as_int()
        self.get_logger().info('Got parameter as int: %d' % my_param_int)

在上面的例子中，我们从节点的参数服务器中获取了名为“my_param_int”的参数的值，并将其作为整数类型返回。如果该参数不存在或者类型不匹配，则会抛出异常。然后，我们打印出了该参数的整数值。