ros2如何动态的控制配置参数

在ROS 2（Robot Operating System Version 2）中，动态地控制配置参数通常通过`rclcpp.parameter`库来实现。你可以使用`rclcpp::Parameter`类来管理运行时参数，并通过`Node`实例来设置和获取它们。以下是基本步骤：

1. **创建参数**：在启动节点时，可以创建`rclcpp::Parameter`对象来表示需要动态调整的参数。例如：

   rclcpp::Parameter param("my_param", "初始值");

2. **设置参数**：在节点生命周期中，如果你想改变参数的值，可以调用`set_parameters()`函数，传递参数列表：

   node->set_parameters({param});

3. **读取参数**：你可以通过`get_parameter()`或`try_get_parameter()`函数在任何时候获取参数的当前值：

   std::string value;
   if (node->try_get_parameter(param_name, value)) {
     std::cout << "Current value of " << param_name << ": " << value << std::endl;
   }

4. **订阅参数变化**：如果你希望在参数被修改时收到通知，可以使用`add_on_change_callback()`添加回调函数：

   auto callback = [this](const rclcpp::ParameterEvent& event) {
     // 处理参数变化...
   };
   node->add_on_change_callback(callback, {param_name});