float ControlComply::VehicleLateralControl() { int keyPointTemp = 0; vector<XYZ_COOR_S> pathListTemp; pathListTemp.clear(); XYZ_COOR_S xyz_temp; // parameter server float Vehicle_max_front_wheel = 0; float rtn_value = 0; ros::param::get("Vehicle_max_front_wheel", Vehicle_max_front_wheel); xyz_temp.x_axis = mNavData.xAxis; xyz_temp.y_axis = mNavData.yAxis; xyz_temp.heading = mNavData.heading; keyPointTemp = pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); std::cout<<"navigation pos : "<<mNavData.xAxis << "," << mNavData.yAxis << "," << mNavData.heading << std::endl;

这段代码定义了一个名为`VehicleLateralControl`的函数，它返回一个`float`类型的值。

首先，定义了一些局部变量，包括`keyPointTemp`（临时关键点索引）、`pathListTemp`（临时路径列表向量）和`xyz_temp`（临时存储XYZ坐标的结构体）。

然后，从参数服务器中获取名为`Vehicle_max_front_wheel`的参数值，并将其赋值给局部变量`Vehicle_max_front_wheel`。

接着，将当前位置的X和Y坐标以及航向角分别赋值给`xyz_temp.x_axis`、`xyz_temp.y_axis`和`xyz_temp.heading`。

继续，调用了一个名为`FindKeyPointByTargetPoint_P`的函数，该函数根据目标点的X和Y坐标，在路径列表`mPathList`中查找最近的关键点，并将结果赋值给`keyPointTemp`。同时，打印出当前导航位置的X、Y坐标和航向角。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于车辆的横向控制。它从参数服务器中获取一些参数值，并获取当前导航位置的X、Y坐标和航向角。然后，根据目标点的坐标，在路径列表中查找最近的关键点，并将结果存储在局部变量中。

相关问题

void CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void CalcuPathHead(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list,CONTROL_PARAM_IN para_in,robot::control_msg &para_out); void VehiclePoseCalculation();

你提供的代码是一组函数声明，它们分别为CalcuPathCurve、CalcuPathHead、BiaAngleCalculate和VehiclePoseCalculation。

CalcuPathCurve函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的曲率。

CalcuPathHead函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的航向角。

BiaAngleCalculate函数接受一个vector<XYZ_COOR_S>类型的参数path_list、一个CONTROL_PARAM_IN类型的参数para_in，以及一个引用类型的robot::control_msg参数para_out。该函数可能根据给定的路径列表和控制参数计算偏航角，并将计算结果存储在para_out中。

VehiclePoseCalculation函数可能用于计算车辆姿态，但是没有给出具体的参数和返回值。

然而，从你提供的代码中无法得知这些函数的具体实现细节。如果你需要进一步了解这些函数的实现或者有其他相关问题，请提供更多的代码上下文或者描述具体的需求，我将尽力提供帮助。

void ControlComply::BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list, CONTROL_PARAM_IN para_in, robot::control_msg& para_out) { float distance_temp; int new_key_point = 0; XYZ_COOR_S xyz_temp; float delta_x[2], delta_y[2]; float min_distance = 100; int size = path_list.size(); float cur_x = para_in.cur_position.x_axis; float cur_y = para_in.cur_position.y_axis; float cur_head = para_in.cur_position.heading; for (int i = 0; i < size; i++) { xyz_temp = path_list.at(i); distance_temp = sqrt((xyz_temp.x_axis - cur_x) * (xyz_temp.x_axis - cur_x) + (xyz_temp.y_axis - cur_y) * (xyz_temp.y_axis - cur_y)); if (min_distance > distance_temp) { min_distance = distance_temp; new_key_point = i % size; } } // std::cout<<"00000000000000000000000000000 key ="<<new_key_point<<std::endl; // std::cout<<"cur = "<<cur_x<<","<<"y = "<<cur_y<<","<<"xyz = "<<xyz_temp.x_axis<<","<<"y = // "<<xyz_temp.y_axis<<std::endl; mKeyPoint = new_key_point; para_out.preCurve = path_list.at(mKeyPoint).curvature; if (path_list.at(path_list.size() - 3).curvature > para_out.preCurve) para_out.preCurve = path_list.at(path_list.size() - 3).curvature; delta_x[0] = cur_x - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[0] = cur_y - path_list.at(new_key_point).y_axis; delta_x[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).x_axis - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).y_axis - path_list.at(new_key_point).y_axis; distance_temp = delta_x[1] * delta_y[0] - delta_y[1] * delta_x[0]; if (distance_temp > 0) para_out.biaDistance = sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); else para_out.biaDistance = -1 * sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); para_out.preAngleDev = 0; }

这段代码定义了一个名为`BiaAngleCalculate`的函数，它接受三个参数：`path_list`（存储XYZ坐标的向量）、`para_in`（包含控制参数的结构体）和`para_out`（用于输出结果的结构体）。

首先，定义了一些局部变量，包括`distance_temp`（临时距离变量）、`new_key_point`（最近路径点的索引）、`xyz_temp`（临时存储XYZ坐标的结构体）、`delta_x`和`delta_y`（用于计算偏差的变量）、`min_distance`（最小距离值）以及`size`、`cur_x`、`cur_y`和`cur_head`（从输入参数中获取的当前位置和航向角）。

然后，使用一个循环遍历路径点向量中的每个元素。在循环中，计算当前路径点与当前位置的距离，并将其与最小距离值进行比较。如果当前距离更小，则更新最小距离值，并将最近路径点的索引设置为当前索引。

接下来，将最近路径点的索引保存在成员变量`mKeyPoint`中，并将该路径点的曲率值赋值给输出参数`para_out.preCurve`。如果路径向量中倒数第三个路径点的曲率值大于`preCurve`，则将其赋值给`preCurve`。

然后，计算偏差的变量`delta_x`和`delta_y`，用于后续计算。其中，`delta_x[0]`和`delta_y[0]`表示当前位置与最近路径点的X和Y坐标的差值，`delta_x[1]`和`delta_y[1]`表示下一个路径点与最近路径点的X和Y坐标的差值。

接着，计算当前位置与最近路径点连线与最近路径点与下一个路径点连线之间的向量叉乘。如果结果大于0，则表示当前位置在路径的左侧，将距离设置为正值；否则，将距离设置为负值。

最后，将输出参数`para_out.biaDistance`设置为当前位置与最近路径点的距离，并将输出参数`para_out.preAngleDev`设置为0。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于计算当前位置与路径之间的偏差值。它找到离当前位置最近的路径点，并计算当前位置与该路径点之间的距离和角度偏差，并将结果存储在输出参数中。