float ControlComply::VehicleLateralControl() { int keyPointTemp = 0; vector<XYZ_COOR_S> pathListTemp; pathListTemp.clear(); XYZ_COOR_S xyz_temp; // parameter server float Vehicle_max_front_wheel = 0; float rtn_value = 0; ros::param::get("Vehicle_max_front_wheel", Vehicle_max_front_wheel); xyz_temp.x_axis = mNavData.xAxis; xyz_temp.y_axis = mNavData.yAxis; xyz_temp.heading = mNavData.heading; keyPointTemp = pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); std::cout<<"navigation pos : "<<mNavData.xAxis << "," << mNavData.yAxis << "," << mNavData.heading << std::endl;

这段代码定义了一个名为`VehicleLateralControl`的函数，它返回一个`float`类型的值。

首先，定义了一些局部变量，包括`keyPointTemp`（临时关键点索引）、`pathListTemp`（临时路径列表向量）和`xyz_temp`（临时存储XYZ坐标的结构体）。

然后，从参数服务器中获取名为`Vehicle_max_front_wheel`的参数值，并将其赋值给局部变量`Vehicle_max_front_wheel`。

接着，将当前位置的X和Y坐标以及航向角分别赋值给`xyz_temp.x_axis`、`xyz_temp.y_axis`和`xyz_temp.heading`。

继续，调用了一个名为`FindKeyPointByTargetPoint_P`的函数，该函数根据目标点的X和Y坐标，在路径列表`mPathList`中查找最近的关键点，并将结果赋值给`keyPointTemp`。同时，打印出当前导航位置的X、Y坐标和航向角。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于车辆的横向控制。它从参数服务器中获取一些参数值，并获取当前导航位置的X、Y坐标和航向角。然后，根据目标点的坐标，在路径列表中查找最近的关键点，并将结果存储在局部变量中。

相关问题

void CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void CalcuPathHead(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list,CONTROL_PARAM_IN para_in,robot::control_msg &para_out); void VehiclePoseCalculation();

你提供的代码是一组函数声明，它们分别为CalcuPathCurve、CalcuPathHead、BiaAngleCalculate和VehiclePoseCalculation。

CalcuPathCurve函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的曲率。

CalcuPathHead函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的航向角。

BiaAngleCalculate函数接受一个vector<XYZ_COOR_S>类型的参数path_list、一个CONTROL_PARAM_IN类型的参数para_in，以及一个引用类型的robot::control_msg参数para_out。该函数可能根据给定的路径列表和控制参数计算偏航角，并将计算结果存储在para_out中。

VehiclePoseCalculation函数可能用于计算车辆姿态，但是没有给出具体的参数和返回值。

然而，从你提供的代码中无法得知这些函数的具体实现细节。如果你需要进一步了解这些函数的实现或者有其他相关问题，请提供更多的代码上下文或者描述具体的需求，我将尽力提供帮助。

void ControlComply::SetPathPlanData(robot::path_plan_msg path_plan_t) { ROS_INFO("receive plan path start ..., path size : %d,path id : %d", path_plan_t.x.size(), mPathid); XYZ_COOR_S xyz_temp; vector<XYZ_COOR_S> src_path; if (path_plan_t.x.size() != path_plan_t.y.size()) return; src_path.clear(); mSpeed = path_plan_t.desireSpeed; mPathid = path_plan_t.Path_Id; mPathsafety = path_plan_t.safety; mPlanspeed = path_plan_t.planspeed;

根据你提供的代码，这是一个名为`ControlComply`的类的成员函数`SetPathPlanData`的实现。以下是该函数的操作：

- 打印一条包含路径大小和路径ID的信息日志。
- 声明一个名为`xyz_temp`的`XYZ_COOR_S`类型的变量。
- 声明一个名为`src_path`的`vector<XYZ_COOR_S>`类型的变量。
- 如果`path_plan_t`对象中的`x`和`y`的大小不相等，则直接返回。
- 清空`src_path`容器。
- 将`path_plan_t`对象中的`desireSpeed`赋值给成员变量`mSpeed`。
- 将`path_plan_t`对象中的`Path_Id`赋值给成员变量`mPathid`。
- 将`path_plan_t`对象中的`safety`赋值给成员变量`mPathsafety`。
- 将`path_plan_t`对象中的`planspeed`赋值给成员变量`mPlanspeed`。

根据代码的上下文，这段代码可能是用于设置路径规划数据的函数。如果你有其他相关问题，请提供更多的代码或上下文信息，我将尽力提供帮助。