void ControlComply::CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S>& path_list) { int size = path_list.size(); float curve_temp = 0; if (size == 0) return; for (int i = 0; i < (size - 2); ++i) { if (i < size - 12) { float iTemp = 0; int count = 0; float length = 0; for (int j = i; j < i + 11; ++j) { float sub = path_list.at(j + 1).heading - path_list.at(j).heading; if (sub < 0) count++; iTemp += sub; length += 0.1; } if (iTemp > 180) iTemp -= 360; else if (iTemp < -180) iTemp += 360; curve_temp = iTemp * M_PI / 180 / length; if (curve_temp < 0) curve_temp = -1 * curve_temp; path_list.at(i).curvature = curve_temp; } } for (int i = size - 1; i > (size - 13); i--) { path_list.at(i).curvature = path_list.at(size - 13).curvature; } }

这段代码定义了一个名为`CalcuPathCurve`的函数，该函数接受一个存储XYZ坐标的结构体向量`path_list`作为参数。

首先，获取向量`path_list`的大小，并将其赋值给变量`size`。

接下来，检查向量大小是否为0，如果是则直接返回，不进行后续的计算。

然后，使用一个循环遍历向量中的元素，从索引0到`(size - 2)`。在循环中，通过计算每个元素的曲率值，并将结果存储在`curve_temp`变量中。

在循环内部，首先判断当前索引是否小于`(size - 12)`，如果是，则进行曲率计算。在曲率计算过程中，定义了变量`iTemp`用于存储曲率值的累加和，变量`count`用于记录曲率值小于0的次数，变量`length`用于记录路径段的长度。

接下来，使用一个嵌套循环，从当前索引开始，遍历到当前索引加上11。在嵌套循环中，计算相邻路径点之间的偏航角差，并进行累加和长度的更新。

完成累加和和长度的计算后，对累加和进行修正。如果累加和大于180，则减去360；如果累加和小于-180，则加上360。

然后，根据修正后的累加和和长度计算曲率值，并将其赋值给`curve_temp`。如果曲率值小于0，则取其绝对值。

最后，将计算得到的曲率值存储在向量`path_list`中对应索引的元素的`curvature`成员变量中。

接着，使用另一个循环，从向量末尾的索引开始，逐渐向前遍历到`(size - 13)`。在循环中，将末尾索引之后的12个元素的`curvature`成员变量的值设置为向量中索引为`(size - 13)`的元素的曲率值。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于计算路径曲率。在函数中，通过遍历路径点并计算相邻路径点之间的偏航角差来计算曲率值，并将结果存储在路径点的结构体中。最后，将末尾一段路径点的曲率值设置为与之前某个路径点相同的曲率值。