void CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void CalcuPathHead(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list,CONTROL_PARAM_IN para_in,robot::control_msg ¶_out); void VehiclePoseCalculation();
时间: 2023-12-17 15:02:46 浏览: 64
你提供的代码是一组函数声明,它们分别为CalcuPathCurve、CalcuPathHead、BiaAngleCalculate和VehiclePoseCalculation。
CalcuPathCurve函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list,并可能在内部计算路径的曲率。
CalcuPathHead函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list,并可能在内部计算路径的航向角。
BiaAngleCalculate函数接受一个vector<XYZ_COOR_S>类型的参数path_list、一个CONTROL_PARAM_IN类型的参数para_in,以及一个引用类型的robot::control_msg参数para_out。该函数可能根据给定的路径列表和控制参数计算偏航角,并将计算结果存储在para_out中。
VehiclePoseCalculation函数可能用于计算车辆姿态,但是没有给出具体的参数和返回值。
然而,从你提供的代码中无法得知这些函数的具体实现细节。如果你需要进一步了解这些函数的实现或者有其他相关问题,请提供更多的代码上下文或者描述具体的需求,我将尽力提供帮助。
相关问题
void ControlComply::SetPathPlanData(robot::path_plan_msg path_plan_t) { ROS_INFO("receive plan path start ..., path size : %d,path id : %d", path_plan_t.x.size(), mPathid); XYZ_COOR_S xyz_temp; vector<XYZ_COOR_S> src_path; if (path_plan_t.x.size() != path_plan_t.y.size()) return; src_path.clear(); mSpeed = path_plan_t.desireSpeed; mPathid = path_plan_t.Path_Id; mPathsafety = path_plan_t.safety; mPlanspeed = path_plan_t.planspeed;
根据你提供的代码,这是一个名为`ControlComply`的类的成员函数`SetPathPlanData`的实现。以下是该函数的操作:
- 打印一条包含路径大小和路径ID的信息日志。
- 声明一个名为`xyz_temp`的`XYZ_COOR_S`类型的变量。
- 声明一个名为`src_path`的`vector<XYZ_COOR_S>`类型的变量。
- 如果`path_plan_t`对象中的`x`和`y`的大小不相等,则直接返回。
- 清空`src_path`容器。
- 将`path_plan_t`对象中的`desireSpeed`赋值给成员变量`mSpeed`。
- 将`path_plan_t`对象中的`Path_Id`赋值给成员变量`mPathid`。
- 将`path_plan_t`对象中的`safety`赋值给成员变量`mPathsafety`。
- 将`path_plan_t`对象中的`planspeed`赋值给成员变量`mPlanspeed`。
根据代码的上下文,这段代码可能是用于设置路径规划数据的函数。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。
std::vector<XYZ_COOR_S> mPathList; uint8_t mGear; float mSpeed; int mKeyPoint; bool mGpsFixed; int mPathid; bool mPathsafety; float mPlanspeed; uint8_t mTaskType; float cur_vehicle_y; float cur_vehicle_x; float cur_vehicle_heading; XYZ_COOR_S cur_pos; float park_stations_y; float park_stations_x; vector<float> mCurveX; vector<float> mCurveY; //class PubAlgor pubalgor; YAML::Node config; LateralControl latCon_c; GeometricConstrol geoCon_c; SpeedControl spCtr_c; FPID fpid; FPID fpid_back; //message-receive robot::navigation_msg mNavData; robot::hook_position mHookPos; robot::TLStatus mTlStatus; //message-send robot::control_msg mControlData; int AccSwitch = 0;//zhangyu 20220213 std::shared_ptr<GeometricConstrol> geometricConstrolPtr_;
根据你提供的代码,这是一个包含多个量声明的代码段。以下是每个变量的简要说明:
- `mPathList`:一个`std::vector<XYZ_COOR_S>`类型的变量,可能用于存储路径点的列表。
- `mGear`:一个`uint8_t`类型的变量,可能表示车辆的档位。
- `mSpeed`:一个`float`类型的变量,可能表示车辆的速度。
- `mKeyPoint`:一个`int`类型的变量,可能表示当前关键点。
- `mGpsFixed`:一个`bool`类型的变量,可能表示GPS是否定位成功。
- `mPathid`:一个`int`类型的变量,可能表示路径的ID。
- `mPathsafety`:一个`bool`类型的变量,可能表示路径的安全性。
- `mPlanspeed`:一个`float`类型的变量,可能表示计划速度。
- `mTaskType`:一个`uint8_t`类型的变量,可能表示任务类型。
- `cur_vehicle_y`、`cur_vehicle_x`、`cur_vehicle_heading`和`cur_pos`:这些变量可能表示当前车辆的位置和姿态信息。
- `park_stations_y`和`park_stations_x`:这些变量可能表示停车站点的位置信息。
- `mCurveX`和`mCurveY`:这些变量是`std::vector<float>`类型的变量,可能用于存储曲线的X和Y坐标。
- `pubalgor`:一个`PubAlgor`类型的变量,可能是一个算法发布器的实例。
- `config`:一个`YAML::Node`类型的变量,可能用于存储配置信息。
- `latCon_c`、`geoCon_c`和`spCtr_c`:这些变量可能是不同类型的控制器的实例。
- `fpid`和`fpid_back`:这些变量可能是前向和反馈PID控制器的实例。
- `mNavData`、`mHookPos`和`mTlStatus`:这些变量可能是接收到的导航、钩位和交通灯状态的消息。
- `mControlData`:一个`robot::control_msg`类型的变量,可能是要发送的控制消息。
- `AccSwitch`:一个`int`类型的变量,可能用于表示加速度开关状态。
- `geometricConstrolPtr_`:一个指向`GeometricConstrol`类型对象的共享指针。
请注意,这些只是对每个变量的猜测,具体的含义和用途可能需要根据上下文和代码实现来确定。如果你有其他相关问题,请提供更多的代码或上下文信息,我将尽力提供帮助。