void CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void CalcuPathHead(vector<XYZ_COOR_S> &path_list); void BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list,CONTROL_PARAM_IN para_in,robot::control_msg &para_out); void VehiclePoseCalculation();

时间: 2023-12-17 17:02:46 浏览: 72
RAR

coor_stu.rar_COOR

你提供的代码是一组函数声明，它们分别为CalcuPathCurve、CalcuPathHead、BiaAngleCalculate和VehiclePoseCalculation。 CalcuPathCurve函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的曲率。 CalcuPathHead函数接受一个引用类型的vector<XYZ_COOR_S>参数path_list，并可能在内部计算路径的航向角。 BiaAngleCalculate函数接受一个vector<XYZ_COOR_S>类型的参数path_list、一个CONTROL_PARAM_IN类型的参数para_in，以及一个引用类型的robot::control_msg参数para_out。该函数可能根据给定的路径列表和控制参数计算偏航角，并将计算结果存储在para_out中。 VehiclePoseCalculation函数可能用于计算车辆姿态，但是没有给出具体的参数和返回值。 然而，从你提供的代码中无法得知这些函数的具体实现细节。如果你需要进一步了解这些函数的实现或者有其他相关问题，请提供更多的代码上下文或者描述具体的需求，我将尽力提供帮助。
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void ControlComply::SetPathPlanData(robot::path_plan_msg path_plan_t) { ROS_INFO("receive plan path start ..., path size : %d,path id : %d", path_plan_t.x.size(), mPathid); XYZ_COOR_S xyz_temp; vector<XYZ_COOR_S> src_path; if (path_plan_t.x.size() != path_plan_t.y.size()) return; src_path.clear(); mSpeed = path_plan_t.desireSpeed; mPathid = path_plan_t.Path_Id; mPathsafety = path_plan_t.safety; mPlanspeed = path_plan_t.planspeed;

- 声明一个名为src_path的vector<XYZ_COOR_S>类型的变量。 - 如果path_plan_t对象中的x和y的大小不相等，则直接返回。 - 清空src_path容器。 - 将path_plan_t对象中的desireSpeed赋值给成员变量...

void ControlComply::CalcuPathCurve(vector<XYZ_COOR_S>& path_list) { int size = path_list.size(); float curve_temp = 0; if (size == 0) return; for (int i = 0; i < (size - 2); ++i) { if (i < size - 12) { float iTemp = 0; int count = 0; float length = 0; for (int j = i; j < i + 11; ++j) { float sub = path_list.at(j + 1).heading - path_list.at(j).heading; if (sub < 0) count++; iTemp += sub; length += 0.1; } if (iTemp > 180) iTemp -= 360; else if (iTemp < -180) iTemp += 360; curve_temp = iTemp * M_PI / 180 / length; if (curve_temp < 0) curve_temp = -1 * curve_temp; path_list.at(i).curvature = curve_temp; } } for (int i = size - 1; i > (size - 13); i--) { path_list.at(i).curvature = path_list.at(size - 13).curvature; } }

这段代码定义了一个名为CalcuPathCurve的函数，该函数接受一个存储XYZ坐标的结构体向量path_list作为参数。 首先，获取向量path_list的大小，并将其赋值给变量size。 接下来，检查向量大小是否为0，如果是...

std::vector<XYZ_COOR_S> mPathList; uint8_t mGear; float mSpeed; int mKeyPoint; bool mGpsFixed; int mPathid; bool mPathsafety; float mPlanspeed; uint8_t mTaskType; float cur_vehicle_y; float cur_vehicle_x; float cur_vehicle_heading; XYZ_COOR_S cur_pos; float park_stations_y; float park_stations_x; vector<float> mCurveX; vector<float> mCurveY; //class PubAlgor pubalgor; YAML::Node config; LateralControl latCon_c; GeometricConstrol geoCon_c; SpeedControl spCtr_c; FPID fpid; FPID fpid_back; //message-receive robot::navigation_msg mNavData; robot::hook_position mHookPos; robot::TLStatus mTlStatus; //message-send robot::control_msg mControlData; int AccSwitch = 0;//zhangyu 20220213 std::shared_ptr<GeometricConstrol> geometricConstrolPtr_;

- mPathList：一个std::vector<XYZ_COOR_S>类型的变量，可能用于存储路径点的列表。 - mGear：一个uint8_t类型的变量，可能表示车辆的档位。 - mSpeed：一个float类型的变量，可能表示车辆的速度。 - ...

float ControlComply::VehicleLateralControl() { int keyPointTemp = 0; vector<XYZ_COOR_S> pathListTemp; pathListTemp.clear(); XYZ_COOR_S xyz_temp; // parameter server float Vehicle_max_front_wheel = 0; float rtn_value = 0; ros::param::get("Vehicle_max_front_wheel", Vehicle_max_front_wheel); xyz_temp.x_axis = mNavData.xAxis; xyz_temp.y_axis = mNavData.yAxis; xyz_temp.heading = mNavData.heading; keyPointTemp = pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); std::cout<<"navigation pos : "<<mNavData.xAxis << "," << mNavData.yAxis << "," << mNavData.heading << std::endl;

接着，将当前位置的X和Y坐标以及航向角分别赋值给xyz_temp.x_axis、xyz_temp.y_axis和xyz_temp.heading。 继续，调用了一个名为FindKeyPointByTargetPoint_P的函数，该函数根据目标点的X和Y坐标，在路径...

void ControlComply::BiaAngleCalculate(vector<XYZ_COOR_S> path_list, CONTROL_PARAM_IN para_in, robot::control_msg& para_out) { float distance_temp; int new_key_point = 0; XYZ_COOR_S xyz_temp; float delta_x[2], delta_y[2]; float min_distance = 100; int size = path_list.size(); float cur_x = para_in.cur_position.x_axis; float cur_y = para_in.cur_position.y_axis; float cur_head = para_in.cur_position.heading; for (int i = 0; i < size; i++) { xyz_temp = path_list.at(i); distance_temp = sqrt((xyz_temp.x_axis - cur_x) * (xyz_temp.x_axis - cur_x) + (xyz_temp.y_axis - cur_y) * (xyz_temp.y_axis - cur_y)); if (min_distance > distance_temp) { min_distance = distance_temp; new_key_point = i % size; } } // std::cout<<"00000000000000000000000000000 key ="<<new_key_point<<std::endl; // std::cout<<"cur = "<<cur_x<<","<<"y = "<<cur_y<<","<<"xyz = "<<xyz_temp.x_axis<<","<<"y = // "<<xyz_temp.y_axis<<std::endl; mKeyPoint = new_key_point; para_out.preCurve = path_list.at(mKeyPoint).curvature; if (path_list.at(path_list.size() - 3).curvature > para_out.preCurve) para_out.preCurve = path_list.at(path_list.size() - 3).curvature; delta_x[0] = cur_x - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[0] = cur_y - path_list.at(new_key_point).y_axis; delta_x[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).x_axis - path_list.at(new_key_point).x_axis; delta_y[1] = path_list.at((new_key_point + 2) % size).y_axis - path_list.at(new_key_point).y_axis; distance_temp = delta_x[1] * delta_y[0] - delta_y[1] * delta_x[0]; if (distance_temp > 0) para_out.biaDistance = sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); else para_out.biaDistance = -1 * sqrtf(delta_x[0] * delta_x[0] + delta_y[0] * delta_y[0]); para_out.preAngleDev = 0; }

这段代码定义了一个名为BiaAngleCalculate的函数，它接受三个参数：path_list（存储XYZ坐标的向量）、para_in（包含控制参数的结构体）和para_out（用于输出结果的结构体）。 首先，定义了一些局部变量，...

typedef struct control_param_in{ XYZ_COOR_S cur_position; int key_point; float forward_preview_dis;//for lateral control float back_preview_dis; float preview_time; float curve_preview_dis;//for speed control float preview_time2; uint8_t cur_gear; float vehicle_speed;//km/h }CONTROL_PARAM_IN;

其中，cur_position是一个类型为XYZ_COOR_S的结构体变量；key_point是一个整数类型的变量；forward_preview_dis、back_preview_dis、preview_time、curve_preview_dis和preview_time2都是浮点数类型的变量；cur_gear...

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np.corrcoef(X_df.values, rowvar=0)data_coor = pd.DataFrame(data

然后，将这个结果转换为 DataFrame 形式，存储在 data_coor 中，这样就创建了一个数据框，每一行对应于原 DataFrame 的一列，列名则是对应的列名，值是该列与其他列的相关系数。 举个例子： python import ...

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# 导入包 import pandas as pd import matplotlib as mpl import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import seaborn as sns plt.rcParams['font.sans-serif'] = ['SimHei'] plt.rcParams['axes.unicode_minus']=False mpl.use('TkAgg') # 导入数据 df = pd.read_csv(r'C:\Users\F\Desktop\3变量\data/CS2_35.csv') df_coor = df.corr() print(df_coor) fig, ax = plt.subplots(figsize=(8,6),facecolor='w') # 指定颜色带的色系 sns.heatmap(df.corr(),annot=True, vmax=1, square=True, cmap="Blues", fmt='.3g') plt.title('CS2_38') plt.show() fig.savefig('./df_corr.png',bbox_inches='tight',transparent=True)，帮我解释下这个代码用的方法和原理

3. 计算相关系数矩阵：使用 df.corr() 计算了 DataFrame 对象中各列之间的相关系数，生成了一个相关系数矩阵 df_coor。 4. 生成热力图：使用 seaborn 库的 heatmap() 函数生成了一个热力图，该函数的参数包括要绘制...

if (dlg.DoModal() == IDOK) { CString fname = dlg.GetPathName(); CFile fl; fl.Open(fname, CFile::modeCreate | CFile::modeWrite); CStringA cs; cs.Format("像对点1504：\r\n%f\r\n%.7f\r\n%f\r\n%f\r\n%f\r\n%.9f\r\n%.9f\r\n%.9f\r\n", m_zhuju, m_px, m_py, m_flx, m_fly, m_flz, m_pj, m_qj, m_xj); fl.Write(cs, cs.GetLength()); cs.Format("像对点1505：\r\n%f\r\n%.7f\r\n%f\r\n%f\r\n%f\r\n%.9f\r\n%.9f\r\n%.9f\r\n", m_zhuju2, m_px2, m_py2, m_flx2, m_fly2, m_flz2, m_pj2, m_qj2, m_xj2); fl.Write(cs, cs.GetLength()); cs.Format("\r\n空间辅助坐标a1: %f,%f,%f\r\n", m_u1, m_v1, m_w1); fl.Write(cs, cs.GetLength()); cs.Format("空间辅助坐标a2: %f,%f,%f\r\n", m_u2, m_v2, m_w2); fl.Write(cs, cs.GetLength()); cs.Format("\r\n投影系数: N1：%f N2：%f\r\n", m_n1, m_n2); fl.Write(cs, cs.GetLength()); cs.Format("\r\n地面坐标: %f,%f,%f\r\n", m_coor_x, m_coor_y, m_coor_z); fl.Write(cs, cs.GetLength()); fl.Close(); } 注释一下

这段代码是一个对话框（Dialog）的消息处理函数中的代码片段。... 1. 获取用户选择的文件路径和名称，并将其保存在变量 fname 中。 2. 创建一个文件对象 fl，并以创建和写入模式打开指定的文件。...

@app.route('/get_trip_time', methods=['POST']) def get_trip_time(): data = request.get_json() method = data['method'] center_coor = data['center_coor'] t = data['t'] radius = get_radius(method, t) gtt = GetTripTime(method, center_coor, t, radius) gtt.main() return jsonify({'message': 'Trip time data collected successfully'}) @app.route('/visualize_trip_time', methods=['GET']) def visualize_trip_time(): data = pd.read_csv('time1.csv') lng = data['lng'] lat = data['lat'] time = data['time'] grid_lng, grid_lat = np.meshgrid(np.linspace(lng.min(), lng.max(), 100), np.linspace(lat.min(), lat.max(), 100)) grid_time = griddata((lng, lat), time, (grid_lng, grid_lat), method='linear') fig, ax = plt.subplots(figsize=(8, 8)) contour_plot = ax.contourf(grid_lng, grid_lat, grid_time, cmap='jet', levels=6) ax.contour(contour_plot, colors='k', linewidths=0.5) plt.colorbar(contour_plot) last_lng = lng.iloc[-1] last_lat = lat.iloc[-1] ax.scatter(last_lng, last_lat, color='green', marker='o', s=50, label='Start Point') ax.legend() plt.title('Isochrone') ax.set_xlabel('Longitude') ax.set_ylabel('Latitude') ax.xaxis.set_major_formatter(mticker.FormatStrFormatter('%.2f')) plt.show() return jsonify({'message': 'Trip time visualization generated successfully'}) @app.route('/get_isochrone_coords', methods=['GET']) def get_isochrone_coords(): with open('contour_coords.json', 'r') as f: contour_coords = json.load(f) return jsonify(contour_coords)用rest client调用GET http://localhost:5000/visualize_trip_time时报错ValueError: signal only works in main thread of the main interpreter

这个错误是由于在非主线程中调用了Matplotlib的绘图函数导致的。解决这个问题的方法是使用Matplotlib的线程安全设置。 您可以尝试在应用程序的入口处添加以下代码，以确保在非主线程中使用Matplotlib时不会出现此...

POST http://localhost:5000/get_trip_time Content-Type: application/json { "method": "walking", "center_coor": "113.320037,23.124217", "t": 10 } 报错：The connection was rejected. Either the requested service isn’t running on the requested server/port, the proxy settings in vscode are misconfigured, or a firewall is blocking requests. Details: RequestError: connect ECONNREFUSED 127.0.0.1:5000.

该错误表示连接被拒绝，可能是由于以下原因之一： 1. 请求的服务未在请求的服务器端口上运行：请确保您服务已正确启动并正在监听指定的端口（例如，5000端口）。请检查您的代码或服务是否正确运行，并确保它正在...

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def move_to(self, state, delay=0.01): '''玩家移动到新位置，根据传入的状态''' coor_old = self.canvas.coords(self.rect) # 形如[5.0, 5.0, 35.0, 35.0]（第一个格子左上、右下坐标） x, y = state % 8, state // 8 # 横竖第几个格子 padding = 5 # 内边距5px，参见CSS coor_new = [self.UNIT * x + padding, self.UNIT * y + padding, self.UNIT * (x + 1) - padding, self.UNIT * (y + 1) - padding] dx_pixels, dy_pixels = coor_new[0] - coor_old[0], coor_new[1] - coor_old[1] # 左上角顶点坐标之差 self.canvas.move(self.rect, dx_pixels, dy_pixels) self.update() # tkinter内置的update! time.sleep(delay)

具体来说，该方法首先通过self.canvas.coords()方法获取当前矩形的坐标，存储在列表coor_old中。然后，根据输入的state计算出新位置的坐标，存储在列表coor_new中。接着，计算出新位置与当前位置的坐标差(dx_pixels,...

增加开始界面包括开始游戏、游戏说明、退出游戏 #include <graphics.h> #include <stdio.h> #include <time.h> #include <conio.h> #pragma comment(lib,"winmm.lib") //最简单的贪吃蛇 #define NUM 100 //蛇的最大长度 //枚举4个方向 72 80 75 77 ↑↓←→ enum Ch{up=72,down=80,left=75,right=77}; //坐标 struct Coor { int x; int y; }; //蛇的结构体 struct Snake { int n; //蛇当前的节数 Ch ch; //方向 Coor szb[NUM]; //蛇每一节的坐标 }snake; //snake //食物 struct Food { int x; int y; bool isEat; }food; //游戏的初始化函数 void InitGame() { srand((unsigned int)time(NULL)); mciSendString(L"open 甩葱歌.mp3 alias BGM", 0, 0, 0); mciSendString(L"play BGM", 0, 0, 0); //先得到一条蛇 1节 right 320 240 snake.n = 4; snake.ch = right; snake.szb[0].x = 320; snake.szb[0].y = 240; sna

} } //判断游戏是否结束 bool IsGameOver() { //判断是否撞墙 if (snake.szb[0].x < 0 || snake.szb[0].x > 640 || snake.szb[0].y < 0 || snake.szb[0].y > 480) { return true; } //判断是否撞到自己 for (int i ...

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如何结合PID算法调整PWM信号来优化电机速度控制？请提供实现这一过程的步骤和代码示例。

为了优化电机的速度控制，结合PID算法调整PWM信号是一种常见且有效的方法。这里提供一个具体的实现步骤和代码示例，帮助你深入理解这一过程。 参考资源链接：[Motor Control using PWM and PID](https://wenku.csdn.net/doc/6412b78bbe7fbd1778d4aacb?spm=1055.2569.3001.10343) 首先，确保你已经有了一个可以输出PWM波形的硬件接口，例如Arduino或者其他微控制器。接下来，你需要定义PID控制器的三个主要参数：比例（P）、积分（I）、微分（D），这些参数决定了控制器对误差的响应速度和方式。