在ROS2中使用yaml编写launch文件

在Robot Operating System (ROS) 2中，`.yaml` 文件广泛用于定义启动( launch )文件，这是一种标准化的方式来组织和启动复杂的机器人系统服务和节点。在ROS2中，特别是用于描述节点的配置、参数以及它们之间的依赖关系。`.yaml` 文件使得配置管理变得简单，因为它们允许使用键值对形式声明参数和组件的详细信息，例如：

node:
  package: your_package_name
  node_executable: your_node_name
  output: /your/topic_or_service
  parameters:
    - key1: value1
    - key2: value2

topics:
  - type: std_msgs/msg/String
    topic: /another_topic

在这个例子中，`node`部分定义了一个名为`your_node_name`的节点及其输出，`parameters`里列出了预设的参数。`topics`则定义了该节点与其他节点交互的话题。

要使用这样的 `.yaml` 文件启动服务或节点，通常会创建一个名为`your_launch_file.yaml` 的文件，然后在命令行中通过`ros2 launch your_package_name your_launch_file.yaml` 来运行。