在ubuntu如何创建launch文件

在Ubuntu中，`launch`文件通常用于描述机器人操作系统的(Ros)任务启动过程，它们是由`ros2 launch`命令执行的XML或 YAML 格式的配置文件。以下是创建一个简单的Ros2 Launch文件的基本步骤：

1. **选择文件格式**：
- XML格式：`.launch.xml`
- YAML格式：`.launch.py` 或 `.yaml`（推荐，因为它更易读）

2. **打开文本编辑器**：
打开终端，然后使用你喜欢的文本编辑器创建新文件，比如 `nano`, `gedit`, 或者 `vi/vim`。

3. **编写launch文件内容**：
对于YAML，例如，你可以添加基本的节点和服务：

   ---
   launch_file_format: '_launch'
   nodes:
     - node_name: your_node
       package: your_package
       executable: your_executable
       arguments: ["arg1", "arg2"]
   services:
     - service_name: your_service
       package: your_package
       service: your_service_name

4. **指定节点依赖**：
如果有依赖关系，可以使用`depends_on`关键字，如：

   nodes:
     - name: dependent_node
       package: dependencies
       executable: dependent_executable
       depends_on: [your_node]

5. **保存并关闭文件**：
编辑完成后，记得保存文件，例如在`nano`中按`Ctrl+X`，然后`Y`确认保存，再按回车。

6. **运行launch文件**：
使用命令 `ros2 launch your_package your_launch_file.yaml` 来启动你的launch文件。