如何在launch文件中使用map_merge包

要在launch文件中使用map_merge包，需要按照以下步骤进行操作：

1. 导入map_merge包：

<rospackage name="map_merge" />

2. 调用map_merge节点：

<node name="map_merge" pkg="map_merge" type="map_merge_node" output="screen">
    <param name="base_frame" value="map" />
    <param name="use_entropy" value="false" />
    <param name="resolution" value="0.05" />
    <param name="merge_radius" value="3.0" />
    <remap from="map_out" to="/merged_map" />
</node>

其中，`base_frame`为合并后的地图的坐标系名称，`use_entropy`表示是否使用熵来判断地图是否一致，`resolution`为地图的分辨率，`merge_radius`为合并半径，`map_out`为合并后的地图话题名称，`/merged_map`为重映射后的话题名称。

3. 导入待合并的地图：

<node name="map_server1" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find map_merge)/maps/map1.yaml" />
<node name="map_server2" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find map_merge)/maps/map2.yaml" />

其中，`map_server1`和`map_server2`分别为待合并的地图的节点名称，`map1.yaml`和`map2.yaml`分别为地图文件的名称。

4. 设置地图框架：

<node name="tf" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 /map1 /map 100" />
<node name="tf" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 /map2 /map 100" />

其中，`/map1`和`/map2`分别为待合并的地图框架名称，`/map`为合并后的地图框架名称。

5. 启动launch文件：

roslaunch map_merge map_merge.launch

启动后，map_merge节点将合并待合并的地图，并发布合并后的地图话题`/merged_map`。