配置move_base: 使用map_server和amcl，设置成本地图参数

"move_base-config" 是一个在 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境中用于配置导航系统的launch文件。它主要用于启动并设置移动基础节点(move_base_node)，该节点负责处理机器人在二维空间中的路径规划和避障导航。 在这个配置中，首先设置了`use_sim_time`参数为`false`，这意味着它将使用实际时间而不是仿真时间。接下来，`map_server_node`被启动，它加载了名为`btmap2.pgm`的地图数据，其分辨率为0.05，这是地图服务器(map_server)的一个关键组件，为导航算法提供环境信息。 `amcl_diff.launch`文件被包含进来，这可能是指使用了一个不同的粒子滤波器（Particle Filter，如AMCL - Adaptive Monte Carlo Localization）来估计机器人在未知环境中的位置，这是自主移动的基础。 `move_base_node`是核心部分，它负责根据预设的参数来规划和执行路径。这里加载了四个参数文件： 1. `global_costmap_params.yaml`：全局代价地图的参数，定义了地图上不同区域的移动成本，如障碍物检测和避障策略。 2. `local_costmap_params.yaml`：局部代价地图参数，关注机器人附近区域，提供了更精细的避障细节。 3. `global_costmap_params.yaml`：再次加载，可能是为了覆盖或重置全局参数。 4. `base_local_planner_params.yaml`：未被加载，可能是因为在实际应用中，这个文件通常包含机器人基础本地路径规划器（如Dijkstra、A*等）的具体配置，比如速度和旋转速度范围。 通过这些配置，move_base能够基于接收到的地图数据、传感器输入和预设的参数，实时计算出最优路径，并控制机器人执行移动任务。整个配置过程体现了ROS架构下模块化和可配置的优势，使得开发者可以根据具体需求灵活调整和优化导航行为。