配置move_base: 使用map_server和amcl,设置成本地图参数
"move_base-config" 是一个在 ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)环境中用于配置导航系统的launch文件。它主要用于启动并设置移动基础节点(move_base_node),该节点负责处理机器人在二维空间中的路径规划和避障导航。 在这个配置中,首先设置了`use_sim_time`参数为`false`,这意味着它将使用实际时间而不是仿真时间。接下来,`map_server_node`被启动,它加载了名为`btmap2.pgm`的地图数据,其分辨率为0.05,这是地图服务器(map_server)的一个关键组件,为导航算法提供环境信息。 `amcl_diff.launch`文件被包含进来,这可能是指使用了一个不同的粒子滤波器(Particle Filter,如AMCL - Adaptive Monte Carlo Localization)来估计机器人在未知环境中的位置,这是自主移动的基础。 `move_base_node`是核心部分,它负责根据预设的参数来规划和执行路径。这里加载了四个参数文件: 1. `global_costmap_params.yaml`:全局代价地图的参数,定义了地图上不同区域的移动成本,如障碍物检测和避障策略。 2. `local_costmap_params.yaml`:局部代价地图参数,关注机器人附近区域,提供了更精细的避障细节。 3. `global_costmap_params.yaml`:再次加载,可能是为了覆盖或重置全局参数。 4. `base_local_planner_params.yaml`:未被加载,可能是因为在实际应用中,这个文件通常包含机器人基础本地路径规划器(如Dijkstra、A*等)的具体配置,比如速度和旋转速度范围。 通过这些配置,move_base能够基于接收到的地图数据、传感器输入和预设的参数,实时计算出最优路径,并控制机器人执行移动任务。整个配置过程体现了ROS架构下模块化和可配置的优势,使得开发者可以根据具体需求灵活调整和优化导航行为。
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