ros2中get_parameter.as_int

在ROS2中，可以使用get_parameter.as_int()方法将参数值作为整数类型返回。如果参数不存在或者类型不匹配，则会抛出异常。

以下是一个例子：

from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        my_param_int = self.get_parameter('my_param_int').as_int()
        self.get_logger().info('Got parameter as int: %d' % my_param_int)

在上面的例子中，我们从节点的参数服务器中获取了名为“my_param_int”的参数的值，并将其作为整数类型返回。如果该参数不存在或者类型不匹配，则会抛出异常。然后，我们打印出了该参数的整数值。

相关问题

ros2中，如何利用declare_parameter()和get_parameter()函数读取param.yaml文件

在ROS2中，利用`declare_parameter()`和`get_parameter()`函数读取param.yaml文件的步骤如下：

1. 在你的ROS2节点的构造函数中，创建一个`rclcpp::Node`对象。

2. 在构造函数中调用`declare_parameter()`函数声明需要读取的参数，参数名应和param.yaml文件中的键名一致。

   node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

上面的代码声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，如果param.yaml文件中没有该参数，则默认值为10。

3. 在需要获取参数的地方调用`get_parameter()`函数获取参数的值。

   int param_value;
   node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

上面的代码获取了名为`param_name`的整数类型参数的值，并将其存储到`param_value`变量中。

完整的示例代码如下：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  auto node = std::make_shared<rclcpp::Node>("my_node");

  // 声明参数
  node->declare_parameter<int>("param_name", 10);

  // 获取参数
  int param_value;
  node->get_parameter<int>("param_name", param_value);

  RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Param value: %d", param_value);

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的代码中，我们声明了一个名为`param_name`的整数类型参数，并将默认值设置为10。然后，我们获取该参数的值，并将其打印到终端上。如果param.yaml文件中存在名为`param_name`的键，则该参数的值将从param.yaml文件中获取。如果不存在该键，则使用默认值10。

float ControlComply::VehicleLateralControl() { int keyPointTemp = 0; vector<XYZ_COOR_S> pathListTemp; pathListTemp.clear(); XYZ_COOR_S xyz_temp; // parameter server float Vehicle_max_front_wheel = 0; float rtn_value = 0; ros::param::get("Vehicle_max_front_wheel", Vehicle_max_front_wheel); xyz_temp.x_axis = mNavData.xAxis; xyz_temp.y_axis = mNavData.yAxis; xyz_temp.heading = mNavData.heading; keyPointTemp = pubalgor.FindKeyPointByTargetPoint_P(mPathList, mNavData.xAxis, mNavData.yAxis); std::cout<<"navigation pos : "<<mNavData.xAxis << "," << mNavData.yAxis << "," << mNavData.heading << std::endl;

这段代码定义了一个名为`VehicleLateralControl`的函数，它返回一个`float`类型的值。

首先，定义了一些局部变量，包括`keyPointTemp`（临时关键点索引）、`pathListTemp`（临时路径列表向量）和`xyz_temp`（临时存储XYZ坐标的结构体）。

然后，从参数服务器中获取名为`Vehicle_max_front_wheel`的参数值，并将其赋值给局部变量`Vehicle_max_front_wheel`。

接着，将当前位置的X和Y坐标以及航向角分别赋值给`xyz_temp.x_axis`、`xyz_temp.y_axis`和`xyz_temp.heading`。

继续，调用了一个名为`FindKeyPointByTargetPoint_P`的函数，该函数根据目标点的X和Y坐标，在路径列表`mPathList`中查找最近的关键点，并将结果赋值给`keyPointTemp`。同时，打印出当前导航位置的X、Y坐标和航向角。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于车辆的横向控制。它从参数服务器中获取一些参数值，并获取当前导航位置的X、Y坐标和航向角。然后，根据目标点的坐标，在路径列表中查找最近的关键点，并将结果存储在局部变量中。