怎样在ROS 中创建CPP文件

要在ROS中创建CPP文件，可以按照以下步骤进行：

1. 打开终端，进入catkin工作空间的src目录（假设工作空间名称为catkin_ws）：

cd ~/catkin_ws/src

2. 创建一个新的package（假设package名称为my_package）：

catkin_create_pkg my_package roscpp

3. 进入my_package的目录：

cd my_package

4. 创建一个新的CPP文件（假设文件名为my_node.cpp）：

touch src/my_node.cpp

5. 使用文本编辑器（例如gedit、vim等）打开my_node.cpp文件，并写入你的代码。

6. 在my_package的根目录下创建CMakeLists.txt文件，并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})

7. 在catkin工作空间的根目录下，运行以下命令编译ROS package：

catkin_make

8. 运行my_node节点：

rosrun my_package my_node

这样就可以在ROS中创建一个CPP文件并运行节点了。