ros1 cpp实现rosbag record记录指定消息

在ROS 1中，如果你想要使用cpp编写脚本来记录特定的消息类型到`rosbag`文件，你可以使用`rosbag`库提供的API。首先，你需要在你的cpp程序中添加必要的`rosbag`和`message_generation`包的依赖。

以下是一个简单的示例，展示了如何在一个名为`my_package`的包中创建一个cpp节点，该节点记录特定的消息类型：

#include <ros/ros.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include <your_message_type/msg/your_message_type.hpp> // 替换为你实际的消息类型

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "record_bag");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Rosbag对象
    rosbag::Bag bag(nh.getNamespace() + "/output.bag", rosbag::bagmode::WRITE);

    // 确定你要记录的消息类型
    const std::string topic_name = "your_topic"; // 替换为实际的主题名
    your_message_type::msg::YourMessageType msg; // 替换为你的消息类型

    // 听取主题并记录消息
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe(topic_name, 10, [&, bag](const your_message_type::msg::YourMessageType& m) {
        bag.write(topic_name, m);
        ROS_INFO("Recorded message %s to bag.", m.header.stamp.toSec());
    });

    // 记录循环，直到收到ROS终止信号
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
    }

    // 关闭Rosbag
    bag.close();

    return 0;
}

在这个例子中，你需要替换`your_message_type`、`your_topic`以及你实际的消息类型。运行这个cpp程序时，它会在当前话题上订阅消息，并将其写入到`output.bag`文件中。