rosbag record 详细命令

`rosbag record` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个命令行工具，用于录制机器人系统的数据包 (bags)，也就是消息流和状态信息。这个命令用于捕获整个节点网络的行为，以便于回放、分析或离线处理。其基本语法如下：

rosbag record [options] <topic_name> [duration | file.bag]

其中：
- `options` 可能包括一些选项，比如 `-o` 或 `--out-file` 设置输出文件名，`-a` 或 `--append` 表示追加到已存在的记录文件而不是覆盖，`-q` 或 `--quiet` 保持安静模式等。
- `<topic_name>` 是你想记录的消息主题，例如 `/odom`, `/imu/data` 等。
- `duration` 或 `file.bag` 分别表示录制指定的时间长度（秒）或直接记录到指定的 .bag 文件中。

示例命令：

rosbag record -o my_bag /odom 60s  # 记录odom话题60秒
rosbag record -a my_bag /imu/data  # 追加记录imu/data话题到my_bag.bag

相关问题

rosbag record

`rosbag record`是ROS中的一个命令行工具，用于记录ROS系统的数据。通过运行`rosbag record`，可以将ROS系统中的消息和主题记录到一个称为“bag文件”的文件中。这些记录的数据可以用于离线分析、回放和调试ROS系统。例如，可以使用`rosbag record`来记录传感器数据、机器人姿态信息和控制命令等。

使用`rosbag record`时，需要指定要记录的主题或消息类型。例如，以下命令将记录名为“/camera/image_raw”和“/odom”的主题：

rosbag record /camera/image_raw /odom

此命令将在当前目录下创建一个名为“<timestamp>.bag”的文件，其中`<timestamp>`是当前时间戳。可以使用`-o`选项来指定记录文件的名称和位置。例如，以下命令将记录文件保存到`/home/user/rosbags`目录下，并将其命名为“mybag.bag”：

rosbag record -o /home/user/rosbags/mybag.bag /camera/image_raw /odom

记录过程中，可以使用`Ctrl-C`来停止记录。记录的数据可以使用`rosbag info`命令查看，也可以使用`rosbag play`命令进行回放。

rosbag record --clock /rslidar_points_P128 Usage: rosbag record TOPIC1 [TOPIC2 TOPIC3 ...] rosbag: error: no such option: --clock

很抱歉，我的回答有误。在 `rosbag` 命令中，确实没有 `--clock` 选项。

如果您想要在录制 bag 文件时保存原有的消息时间戳，可以使用以下命令：

rosbag record -O <bag_file_name> <topic_name>

其中，`<bag_file_name>` 是您要保存的 bag 文件的名称，`<topic_name>` 是您要录制的 ROS 话题名称。此命令将记录 `<topic_name>` 上发布的所有消息，并将其保存到 `<bag_file_name>` 文件中。在播放 bag 文件时，您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳将与录制时保持一致。

请注意，如果您的消息数据已经包含了时间戳信息，那么这些时间戳信息将会被保存在 bag 文件中，因此在播放 bag 文件时，消息的时间戳将与录制时保持一致。