如何制作rosbag record 录制多个topic的脚本,并且控制ros包在2GB大小

你可以使用以下命令来录制多个topic：

rosbag record -O <filename>.bag <topic1> <topic2> <topic3> ...

其中，`-O`选项指定了录制的文件名，`<topic>`代表要录制的topic名称。你可以根据需要添加更多的topic。

为了控制rosbag的大小，你可以使用`-b`选项来设置单个rosbag文件的最大大小。例如，如果你想将每个rosbag文件的大小限制为2GB，则可以执行以下命令：

rosbag record -b 2048 -O <filename>.bag <topic1> <topic2> <topic3> ...

在上面的命令中，`-b`选项将每个rosbag文件的最大大小设置为2048MB（即2GB）。当文件大小达到这个限制时，rosbag会自动停止录制并创建一个新的rosbag文件。

相关问题

如何制作rosbag record 录制多个topic的脚本

要制作一个可以录制多个topic的rosbag record脚本，你需要按照以下步骤进行操作：

1. 打开终端并进入ROS工作空间。
2. 创建一个名为"record.sh"的新文件并将其打开。
3. 在文件中添加以下代码：

#!/bin/bash
rosbag record -O my_bag_file.bag /topic1 /topic2 /topic3

其中，"-O"选项用于指定ROSbag文件的输出路径和文件名，"my_bag_file.bag"为自定义的文件名。"/topic1 /topic2 /topic3"是你要录制的topic的名称，你可以根据需要添加或删除。

4. 保存并关闭文件。
5. 给"record.sh"文件赋予执行权限，可以使用以下命令：

chmod +x record.sh

6. 使用以下命令运行脚本：

./record.sh

ROSbag记录将开始，并将记录你在脚本中指定的所有topic。

注意：确保你已经启动了需要记录的所有ROS节点和topic。

对rosbag中的多传感器数据进行同步并生成新的rosbag代码

要将rosbag中的多个传感器数据同步并生成新的rosbag，您可以使用ROS中的一个强大的工具——`rosbag`命令。

首先，在终端中输入以下命令，用于查看rosbag文件中包含的所有主题：

rosbag info <your_bagfile>.bag

该命令将列出rosbag文件中包含的所有主题以及它们的类型、时间戳等信息。

接下来，您需要使用`rosbag`命令来创建一个新的rosbag文件，并使用`rosbag play`命令将原始rosbag文件中的数据重放到新的rosbag文件中。在此过程中，您需要使用`rosbag filter`命令来同步多个传感器的数据。

以下是一个示例命令，假设您的rosbag文件中包含两个传感器主题`/camera/image`和`/lidar/points`：

rosbag filter <your_bagfile>.bag <new_bagfile>.bag "topic == '/camera/image' or topic == '/lidar/points'"

该命令将从原始rosbag文件中提取`/camera/image`和`/lidar/points`主题，并将它们同步到一个新的rosbag文件中。

如果您需要更复杂的同步操作，您可以使用`rosbag`和ROS中的其他工具，如`rosbag play`和`rosbag record`，来编写Python脚本进行更高级的数据同步和处理。

希望这可以帮助您开始同步和处理rosbag文件中的多个传感器数据。