如何在Rosbag中设置定时备份？

在ROS中，Rosbag并没有内置的定时备份功能，但你可以创建一个自动化脚本来定期执行`rosbag record`命令。以下是一个简单的Python示例，使用`cron`（Linux定时任务）来实现定时备份：

1. 首先，创建一个Python脚本，如`backup_rosbag.py`，用于启动Rosbag记录：

import rospy
from datetime import datetime

def main():
    topic = "/your_topic"  # 替换为你要记录的topic
    output_file = f"/path/to/save/{datetime.now().strftime('%Y%m%d_%H%M%S')}.bag"  # 格式化当前时间作为文件名
    rospy.init_node('rosbag_backup')
    rospy.loginfo(f'Starting recording to {output_file}')
    with open(output_file, 'wb') as bag_file:
        bag_recorder = rosbag.Bag(output_file, 'w', *rospy.Rate(1).sleep_time())  # 每秒一次
        for msg in rospy.Subscriber(topic, YourMessageType, callback=lambda msg: bag_recorder.write(msg)):
            pass
    bag_recorder.close()
    rospy.loginfo(f'Recording finished at {datetime.now()}')

if __name__ == '__main__':
    try:
        main()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这里假设你需要从`/your_topic`订阅主题，替换为你实际的topic名称，`YourMessageType`也需要替换为该话题的数据类型。

2. 接下来，在系统上设置定时任务。在Linux终端中编辑crontab（`crontab -e`），添加一行类似下面的内容，将`* * * * *`替换成你想要的周期（例如每天00:00分）：

0 0 * * * python3 /path/to/backup_rosbag.py

这表示每天凌晨0点运行这个脚本。