对rosbag中的两组相机数据进行软同步并生成新的rosbag代码

这里是一种可能的做法：

1. 首先，你需要使用 `rosbag` 命令行工具来分别提取出两组相机数据的时间戳和图像消息，例如：

rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/camera1/image_raw'"
rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/camera2/image_raw'"

这将分别提取出 `/camera1/image_raw` 和 `/camera2/image_raw` 两个话题下的所有消息，并将它们保存到 `output.bag` 文件中。

2. 接下来，你需要使用 `image_proc` 包提供的 `image_proc/soft_sync.py` 脚本来对两组相机数据进行软同步，例如：

rosrun image_proc soft_sync.py camera1:=/camera1/image_raw camera2:=/camera2/image_raw

这将订阅 `/camera1/image_raw` 和 `/camera2/image_raw` 两个话题下的图像消息，并使用软同步算法将它们同步输出到 `/camera1/image_raw/sync` 和 `/camera2/image_raw/sync` 两个话题下。

3. 最后，你可以使用 `rosbag` 命令行工具来创建一个新的 `rosbag` 文件，将同步后的图像消息保存到其中，例如：

rosbag record -O synced.bag /camera1/image_raw/sync /camera2/image_raw/sync

这将订阅 `/camera1/image_raw/sync` 和 `/camera2/image_raw/sync` 两个话题下的图像消息，并将它们保存到 `synced.bag` 文件中。

注意：以上做法仅提供了一种可能的方案，具体实现方式可能因具体情况而异。