rosbag record -O my_data.bag /topic1 /topic2生成的文件如何查看那
时间: 2024-01-01 07:04:36 浏览: 33
您可以使用以下命令查看生成的 `my_data.bag` 文件:
```
rosbag info my_data.bag
```
此命令将显示有关记录的信息,例如记录的时间范围、记录的主题以及每个主题的消息数量。
如果您想要查看某个特定主题的消息,可以使用以下命令:
```
rosbag play my_data.bag -l --topics /topic1
```
此命令将以实时速率播放 `my_data.bag` 文件,并显示 `/topic1` 主题上的所有消息。
另外,您还可以使用 `rqt_bag` 工具来可视化和分析 `my_data.bag` 文件。可以使用以下命令启动 `rqt_bag`:
```
rosrun rqt_bag rqt_bag my_data.bag
```
此命令将打开 `rqt_bag` 界面,并允许您选择要查看的主题以及对录制的数据进行进一步分析。
相关问题
for topic, msg, t in bag.read_messages(): File "/home/baidu/anaconda3/envs/python36/lib/python3.6/site-packages/rosbag/bag.py", line 2696, in read_messages yield self.seek_and_read_message_data_record((entry.chunk_pos, entry.offset), raw, return_connection_header) File "/home/baidu/anaconda3/envs/python36/lib/python3.6/site-packages/rosbag/bag.py", line 2859, in seek_and_read_message_data_record msg_type = _get_message_type(connection_info) File "/home/baidu/anaconda3/envs/python36/lib/python3.6/site-packages/rosbag/bag.py", line 1910, in _get_message_type message_type = genpy.dynamic.generate_dynamic(info.datatype, info.msg_def)[info.datatype] File "/home/baidu/anaconda3/envs/python36/lib/python3.6/site-packages/genpy/dynamic.py", line 180, in generate_dynamic mod = __import__(os.path.basename(tmp_file.name)[:-3]) File "/tmp/genpy_zyoi0xpr/tmpxiplcd9k.py", line 10 class ___apollo.test.CaseSample(genpy.Message): ^ SyntaxError: invalid syntax
这个错误是由于在生成动态消息类型时发生了语法错误。根据错误提示,有一个类名为"___apollo.test.CaseSample"的消息类型生成时出现了无效的语法。可能有几个原因导致这个错误:
1. 类名中包含了无效字符或特殊字符。
2. 类名中使用了保留字或关键字。
3. 类名中存在语法错误。
请检查生成动态消息类型的代码,并确保类名的语法正确,不包含无效字符或特殊字符,并且不使用保留字或关键字作为类名。如果仍然存在问题,请提供生成动态消息类型的代码,以便我能更好地帮助你解决问题。
利用zed相机为rtabmap_ros录制rosbag包及其使用
利用 ZED 相机为 rtabmap_ros 录制 rosbag 包的步骤如下:
1. 安装 ZED 相机驱动和 SDK。可以在官网上下载对应的安装包,然后按照官方文档进行安装。
2. 安装 rtabmap 和 rtabmap_ros。可以使用以下命令进行安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap ros-<distro>-rtabmap-ros
```
其中, `<distro>` 表示 ROS 版本,比如 `melodic`。
3. 启动 ZED 相机节点。可以使用以下命令启动 ZED 相机节点:
```
roslaunch zed_wrapper zed.launch
```
4. 启动 rtabmap_ros 节点。可以使用以下命令启动 rtabmap_ros 节点:
```
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/zed/depth/depth_registered rgb_topic:=/zed/rgb/image_rect_color
```
其中,`depth_topic` 和 `rgb_topic` 分别指定 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题。
5. 手动控制 ZED 相机采集数据,或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包:
```
rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom
```
其中,`data.bag` 是保存的 rosbag 包的文件名,`/zed/depth/depth_registered` 和 `/zed/rgb/image_rect_color` 分别是 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题,`/rtabmap/odom` 是 rtabmap_ros 发布的位姿信息的 ROS 话题。
录制完成后,可以使用以下命令播放 rosbag 包并查看 rtabmap 工作效果:
```
rosbag play data.bag --pause
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw localization:=true
```
`localization:=true` 表示在 rtabmap 工作时只进行定位,不进行建图。在播放 rosbag 包时,先暂停,然后使用 rtabmap_ros 启动节点,最后按下空格键开始播放 rosbag 包。