<node name="record" pkg="rosbag" type="record" output="screen" args="-a -o $(arg output_dir)/$(arg output_prefix) -b $(arg duration) $(arg topics)" />按照两分钟时间录一个包

如果您想按照两分钟的时间录制一个包，您可以将 `record.launch` 文件中的 `duration` 参数设置为120秒（即两分钟）：

<launch>
  <!-- 设置要录制的主题 -->
  <arg name="topics" default="/topic1 /topic2" />

  <!-- 设置每个包的时长（秒） -->
  <arg name="duration" default="120" />

  <!-- 设置保存录制数据的文件名前缀 -->
  <arg name="output_prefix" default="recorded_data" />

  <!-- 设置保存录制数据的文件夹路径 -->
  <arg name="output_dir" default="$(env HOME)/rosbag_recordings" />

  <!-- 创建文件夹 -->
  <node name="create_output_dir" pkg="rosbag" type="rosbag" args="folder $(arg output_dir)" />

  <!-- 启动 rosbag record 命令 -->
  <node name="rosbag_record" pkg="rosbag" type="record" output="screen"
    args="-a -o $(arg output_dir)/$(arg output_prefix) -b $(arg duration) $(arg topics)" />
</launch>

在这个示例中，`duration` 参数的默认值设置为120秒。这意味着每个录制包的时长将为两分钟。

请根据您的实际需求进行修改，并确保您已正确安装了 `rosbag` 包。

希望这对您有所帮助！如果您有任何其他问题，请随时问我。