这个launch文件到话题和消息是什么<launch> <node pkg="px4ctrl" type="px4ctrl_node" name="px4ctrl" output="screen"> <!-- <remap from="~odom" to="/vicon_imu_ekf_odom" /> --> <remap from="odom" to="mavros/local_position/odom" /> <remap from="cmd" to="planning/pos_cmd" /> <rosparam command="load" file="$(find px4ctrl)/config/ctrl_param_fpv.yaml" /> </node> </launch>
时间: 2023-10-06 17:13:08 浏览: 46
这个launch文件是用来启动一个名为"px4ctrl"的ROS节点的。该节点属于包"px4ctrl",其类型为"px4ctrl_node"。节点会在终端输出信息(output="screen")。在启动节点时,它将把ROS话题"odom"重映射(remap)到"mavros/local_position/odom"话题上,将"cmd"重映射到"planning/pos_cmd"话题上。此外,节点还会通过ROS参数服务器加载一个名为"ctrl_param_fpv.yaml"的参数文件。
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<launch> <param name ="/use_sim_time" value ="false"/> <arg name ="urdf_file" default ="$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'"/> <arg name ="gui" default="false"/> <param name ="robot_description" command=" $(arg urdf_file)"/> <param name ="use_gui" value ="$(arg gui)"/> <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen"> <rosparam file="$(find smartcar)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load"/> <param name="sim" value="true" /> </node> <node name =" join _state_publisher_gui" pkg ="joint_state_publisher_gui" type ="joint_state_publisher_gui"></node > <node name =" robot_state_publisher " pkg ="robot_state_publisher" type ="robot_state_publisher"> <param name=" publish_frequency" type ="double" value ="20.0"/> </node> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" /> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" /> <node name ="rviz" pkg ="rviz" type ="rviz" args ="-d $(find smartcar)/config/smartcar_urdf.rviz" required="true"/> </launch>
根据你提供的launch文件,你的URDF文件路径有问题。在第3行的`<arg>`标签中,你将`default`参数设置为以下值:
```
$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'
```
这个值应该是一个有效的命令行字符串,用于加载URDF文件。然而,这个命令行字符串似乎不正确,因为它包含了两个`$(find)`占位符。正确的命令行字符串应该是:
```
$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'
```
这个命令行字符串使用`xacro`工具来解析你的URDF文件,并将结果作为URDF文件的路径。请注意,你需要确保`smartcar.urdf.xacro`文件位于`smartcar`软件包的`urdf`目录下。
如果你仍然遇到问题,请检查命令行输出和启动日志,以获取更多信息。
<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint2base_link" args="0.0 0.0 0.15 0.0 0.0 0.0 /base_footprint /base_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2laser_link" args=" 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser_link 1"/> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link2imu" args="0.1653 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /IMU_link 1"/> </launch>
这是一个ROS的launch文件,其中包含了三个节点,都是使用tf包中的static_transform_publisher类型。这些节点用于发布静态的坐标系之间的转换关系,以便机器人在运动时能够正确地感知周围环境。第一个节点将base_footprint坐标系转换成base_link坐标系,第二个节点将base_link坐标系转换成laser_link坐标系,第三个节点将base_link坐标系转换成IMU_link坐标系。这些转换关系可以通过tf树可视化工具(如rviz)进行查看和调试。