ROS2创建一个launch文件，把turtlesim_node和turtlesim的telephone的两个节点给加入

好的，下面是一个简单的ROS2 launch文件，其中包含`turtlesim_node`和`turtlesim_teleop_keyboard`节点：

<launch>
    <!-- 启动turtlesim_node -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen" />

    <!-- 启动turtlesim_teleop_keyboard节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_teleop_keyboard" name="turtlesim_teleop_keyboard" output="screen">
        <remap from="turtle1/cmd_vel" to="turtle2/cmd_vel" />
    </node>
</launch>

你可以将以上代码保存成一个`.launch`文件，例如`my_turtlesim.launch`，然后通过以下命令来启动launch文件：

ros2 launch my_turtlesim.launch.py

这将会启动`turtlesim_node`和`turtlesim_teleop_keyboard`节点。同时，`<remap>`标签可以用来更改`/turtle1/cmd_vel`主题的名称。在这个例子中，我们将它重映射为`/turtle2/cmd_vel`。