<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">

这是一个 ROS 节点的配置，用于使用 GMapping 算法进行 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）任务。pkg 属性指定了使用的 ROS 包名，type 属性指定了节点的类型，name 属性指定了节点的名称，output 属性指定了节点输出的方式。在这个例子中，节点名称为 "slam_gmapping"，输出方式为屏幕输出。

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<?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/> <arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <arg name="odom_frame" default="nav"/> <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/> <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="map_size" default="2048"/> <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> <!-- Frame names --> <param name="map_frame" value="map" /> <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" /> <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /> <!-- Tf use --> <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/> <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/> <param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/> <!-- Map size / start point --> <param name="map_resolution" value="0.050"/> <param name="map_size" value="$(arg map_size)"/> <param name="map_start_x" value="0.5"/> <param name="map_start_y" value="0.5" /> <param name="map_multi_res_levels" value="2" /> <!-- Map update parameters --> <param name="update_factor_free" value="0.4"/> <param name="update_factor_occupied" value="0.9" /> <param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/> <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" /> <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" /> <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" /> <!-- Advertising config --> <param name="advertise_map_service" value="true"/> <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/> <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/> <!-- Debug parameters --> <!-- <param name="output_timing" value="false"/> <param name="pub_drawings" value="true"/> <param name="pub_debug_output" value="true"/> --> <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" /> </node> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Hector SLAM建图算法。launch文件中定义了一些参数和节点，其中包括：

- arg：定义了一些参数，可以在命令行中传入或者在launch文件中设置默认值。
- node：启动了hector_mapping节点，该节点是Hector SLAM建图算法的核心节点，用来生成地图和机器人的位姿估计。
- param：设置了一些hector_mapping节点的参数，包括地图的分辨率、大小、起始位置等，以及激光雷达数据的处理参数。
- static_transform_publisher：启动了一个tf节点，用来发布map坐标系到nav坐标系之间的静态坐标变换关系。

总的来说，这个launch文件的作用是启动Hector SLAM算法，生成地图并发布机器人的位姿估计。

<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true"> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser --> <param name="maxRange" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="4.5"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.01"/> <param name="srt" value="0.02"/> <param name="str" value="0.01"/> <param name="stt" value="0.02"/> <param name="linearUpdate" value="0.5"/> <param name="angularUpdate" value="0.436"/> <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="80"/> <param name="xmin" value="-1.0"/> <param name="ymin" value="-1.0"/> <param name="xmax" value="1.0"/> <param name="ymax" value="1.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/> <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/> </node> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动gmapping软件包中的slam_gmapping节点，实现机器人的建图和定位。其中，该节点的参数设置包括：
- odom_frame: 里程计坐标系
- map_update_interval: 地图更新时间间隔
- maxRange: 激光雷达最大检测距离
- maxUrange: 网格地图最大半径
- sigma: 高斯模型标准差
- kernelSize: 高斯滤波器大小
- lstep: 线性运动的步长
- astep: 角度运动的步长
- iterations: 优化时的迭代次数
- lsigma: 线性移动的高斯模型标准差
- ogain: 占据格子的概率
- lskip: 跳过的激光束数
- srr, srt, str, stt: 运动模型参数
- linearUpdate: 更新地图的线性移动距离阈值
- angularUpdate: 更新地图的角度移动距离阈值
- temporalUpdate: 时间更新阈值
- resampleThreshold: 重采样阈值
- particles: 粒子数
- xmin, ymin, xmax, ymax: 地图边界
- delta: 网格地图分辨率
- llsamplerange, llsamplestep: 线性运动采样范围和步长
- lasamplerange, lasamplestep: 角度运动采样范围和步长
- scan_topic: 激光雷达数据话题名称，可以通过remap进行重映射。