如果GMapping没有发布map-odom，如何手动创建或者从其他来源获取这个变换？

如果在GMapping中未找到map-odom变换（通常是地图坐标系到机器人 odom (Odometry) 坐标系的转换），你可以通过以下步骤手动创建或者从其他外部数据源获取：

1. **使用外部传感器**：
- 确保你的机器人配备了提供精确 odometry 数据的传感器，如激光雷达、imu 或 wheel encoders。这些设备的数据可以用于计算 odometry 变换。

2. **数据融合**：
- 如果你有多套传感器数据，可能需要将它们融合在一起，比如使用 EKF（Extended Kalman Filter）来估计 odometry 变换。ORB-SLAM 或者 LOAM 等 SLAM 系统也可以生成这样的数据。

3. **IMU预集成**：
- 如果你的机器人有 IMU，你可以在 Gmapping 初始化之前先预集成一段时间的数据，这可以帮助提供 odometry 变换的初始估计。

4. **利用ROS包**：
- ROS 提供了一些工具包，如 `tf`（Transform Feedback）和 `tf2_ros`，可以用来处理和广播 Odometry 变换。查看这些包的文档，了解如何发布和订阅 odometry tf 变换。

5. **手动设置**：
- 如果你的机器人环境简单，你可以手工计算并硬编码 map 和 odometry 的相对位置作为静态变换。但在实际应用中，这种方法不太稳定。

一旦得到 odometry 变换，将其发布为 `/odom`话题，并在 GMapping 中配置为输入源。确保在 GMapping 的 launch 文件中指定正确的 topic 名称，例如：

<node pkg="gmapping" type="gmapping" name="g_mapping" output="screen">
  <remap from="scan" to="/your_laser_scan_topic"/>
  <remap from="initialpose" to="/initial_pose_topic"/>
  <param name="odom_frame_id" value="odom"/>
  <!-- ... -->
</node>

这里的`odom_frame_id`参数应设置为你已有的 odometry 关联的帧 ID。