map odom base_link
时间: 2023-04-24 12:02:10 浏览: 95
map odom base_link 是机器人定位和导航中的三个重要坐标系。
其中,map 坐标系是机器人的全局坐标系,用于表示机器人在整个环境中的位置和姿态。
odom 坐标系是机器人的局部坐标系,用于表示机器人在上一次定位后的位置和姿态。
base_link 坐标系是机器人的本体坐标系,用于表示机器人的几何形状和运动状态。
这三个坐标系之间的转换关系是机器人定位和导航的基础,通过它们可以实现机器人在环境中的自主导航和定位。
相关问题
ROS 中的三种坐标系(map、odam与base_link)
在ROS中,通常会使用三种坐标系,分别是map、odom和base_link。
1. map坐标系:map坐标系通常是指机器人所在的全局坐标系,它是一个静态的坐标系,一般作为机器人的参考坐标系,用来描述机器人在环境中的位置和姿态。
2. odom坐标系:odom坐标系通常是指机器人的里程计坐标系,它是一个相对于机器人起始位置的坐标系,用来描述机器人相对于起始位置的位置和姿态。通常,机器人在运动过程中,会通过里程计来估计自己的位置和姿态,然后将其转换到odom坐标系中。
3. base_link坐标系:base_link坐标系通常是指机器人机身坐标系,它是一个相对于机器人车身的坐标系,用来描述机器人的运动、传感器和执行器的位置和姿态。通常,机器人的运动和传感器数据都是相对于base_link坐标系来描述的。
ros2 slam建图时,已经打开了仿真软件,打开rviz2后,global status提示 frame [map] does not exist,map插件提示no map received
这个问题通常是因为没有发布名为“map”的tf变换导致的。在ROS 2中,您可以使用tf2_ros包来发布tf变换。
您可以使用以下命令来发布一个具有原点在(0,0,0)的map到odom的tf变换:
```
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map odom
```
如果您的仿真软件发布了odom到base_link的tf变换,您可以使用以下命令来发布map到base_link的tf变换:
```
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link
```
这些命令将发布一个静态的tf变换,如果您的仿真软件不支持发布动态tf变换,这将非常有用。如果您的仿真软件支持动态tf变换,您可以使用tf2_ros::TransformBroadcaster来发布动态tf变换。