利用zed相机为rtabmap_ros录制rosbag包及其使用

利用 ZED 相机为 rtabmap_ros 录制 rosbag 包的步骤如下：

1. 安装 ZED 相机驱动和 SDK。可以在官网上下载对应的安装包，然后按照官方文档进行安装。

2. 安装 rtabmap 和 rtabmap_ros。可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap ros-<distro>-rtabmap-ros

其中， `<distro>` 表示 ROS 版本，比如 `melodic`。

3. 启动 ZED 相机节点。可以使用以下命令启动 ZED 相机节点：

   roslaunch zed_wrapper zed.launch

4. 启动 rtabmap_ros 节点。可以使用以下命令启动 rtabmap_ros 节点：

   roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/zed/depth/depth_registered rgb_topic:=/zed/rgb/image_rect_color

其中，`depth_topic` 和 `rgb_topic` 分别指定 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题。

5. 手动控制 ZED 相机采集数据，或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包：

   rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom

其中，`data.bag` 是保存的 rosbag 包的文件名，`/zed/depth/depth_registered` 和 `/zed/rgb/image_rect_color` 分别是 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题，`/rtabmap/odom` 是 rtabmap_ros 发布的位姿信息的 ROS 话题。

录制完成后，可以使用以下命令播放 rosbag 包并查看 rtabmap 工作效果：

rosbag play data.bag --pause
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw localization:=true

`localization:=true` 表示在 rtabmap 工作时只进行定位，不进行建图。在播放 rosbag 包时，先暂停，然后使用 rtabmap_ros 启动节点，最后按下空格键开始播放 rosbag 包。