rosbag record -a -O map_path.bag

你可以使用以下命令来录制ROS消息并保存到一个bag文件中：

rosbag record -a -O map_path.bag

这个命令中的`-a`选项表示录制所有的ROS消息，而`-O map_path.bag`选项表示将录制的消息保存到名为`map_path.bag`的文件中。

相关问题

rosbag record --clock /rslidar_points_P128 Usage: rosbag record TOPIC1 [TOPIC2 TOPIC3 ...] rosbag: error: no such option: --clock

很抱歉，我的回答有误。在 `rosbag` 命令中，确实没有 `--clock` 选项。

如果您想要在录制 bag 文件时保存原有的消息时间戳，可以使用以下命令：

rosbag record -O <bag_file_name> <topic_name>

其中，`<bag_file_name>` 是您要保存的 bag 文件的名称，`<topic_name>` 是您要录制的 ROS 话题名称。此命令将记录 `<topic_name>` 上发布的所有消息，并将其保存到 `<bag_file_name>` 文件中。在播放 bag 文件时，您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳将与录制时保持一致。

请注意，如果您的消息数据已经包含了时间戳信息，那么这些时间戳信息将会被保存在 bag 文件中，因此在播放 bag 文件时，消息的时间戳将与录制时保持一致。

rosbag record -O my_data.bag /topic1 /topic2生成的文件如何查看那

您可以使用以下命令查看生成的 `my_data.bag` 文件：

rosbag info my_data.bag

此命令将显示有关记录的信息，例如记录的时间范围、记录的主题以及每个主题的消息数量。

如果您想要查看某个特定主题的消息，可以使用以下命令：

rosbag play my_data.bag -l --topics /topic1

此命令将以实时速率播放 `my_data.bag` 文件，并显示 `/topic1` 主题上的所有消息。

另外，您还可以使用 `rqt_bag` 工具来可视化和分析 `my_data.bag` 文件。可以使用以下命令启动 `rqt_bag`：

rosrun rqt_bag rqt_bag my_data.bag

此命令将打开 `rqt_bag` 界面，并允许您选择要查看的主题以及对录制的数据进行进一步分析。