rosbag record 录制在播放的bag时如何保存在播放bag的时间戳

在使用 `rosbag record` 命令录制 bag 文件时，它会记录下每个消息的时间戳。在播放 bag 文件时，可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳会与录制时保持一致。

如果您需要在播放 bag 文件时，将消息保存在播放 bag 的时间戳，可以使用 `rosbag play` 命令的 `-r` 参数，该参数指定播放速度的倍率。例如，如果您将 `-r` 参数设置为 `2`，则播放速度将加倍。在这种情况下，播放器会自动调整消息的时间戳，以便将其与播放速度相匹配。

如果您希望在播放 bag 文件时，消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全匹配，可以考虑使用 `rosbag play` 命令的 `--clock` 参数，该参数会启动一个时钟节点，该节点将在播放 bag 文件时发布当前时间戳。您可以使用此时钟节点来订阅和发布消息，以便将消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全同步。例如，您可以使用以下命令启动时钟节点：

rosrun rosbag play --clock <your_bagfile>

然后，您可以在节点中订阅和发布消息，以确保消息的时间戳与播放 bag 的时间戳同步。

相关问题

rosbag record --clock /rslidar_points_P128 Usage: rosbag record TOPIC1 [TOPIC2 TOPIC3 ...] rosbag: error: no such option: --clock

很抱歉，我的回答有误。在 `rosbag` 命令中，确实没有 `--clock` 选项。

如果您想要在录制 bag 文件时保存原有的消息时间戳，可以使用以下命令：

rosbag record -O <bag_file_name> <topic_name>

其中，`<bag_file_name>` 是您要保存的 bag 文件的名称，`<topic_name>` 是您要录制的 ROS 话题名称。此命令将记录 `<topic_name>` 上发布的所有消息，并将其保存到 `<bag_file_name>` 文件中。在播放 bag 文件时，您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳将与录制时保持一致。

请注意，如果您的消息数据已经包含了时间戳信息，那么这些时间戳信息将会被保存在 bag 文件中，因此在播放 bag 文件时，消息的时间戳将与录制时保持一致。

rosbag record

`rosbag record`是ROS中的一个命令行工具，用于记录ROS系统的数据。通过运行`rosbag record`，可以将ROS系统中的消息和主题记录到一个称为“bag文件”的文件中。这些记录的数据可以用于离线分析、回放和调试ROS系统。例如，可以使用`rosbag record`来记录传感器数据、机器人姿态信息和控制命令等。

使用`rosbag record`时，需要指定要记录的主题或消息类型。例如，以下命令将记录名为“/camera/image_raw”和“/odom”的主题：

rosbag record /camera/image_raw /odom

此命令将在当前目录下创建一个名为“<timestamp>.bag”的文件，其中`<timestamp>`是当前时间戳。可以使用`-o`选项来指定记录文件的名称和位置。例如，以下命令将记录文件保存到`/home/user/rosbags`目录下，并将其命名为“mybag.bag”：

rosbag record -o /home/user/rosbags/mybag.bag /camera/image_raw /odom

记录过程中，可以使用`Ctrl-C`来停止记录。记录的数据可以使用`rosbag info`命令查看，也可以使用`rosbag play`命令进行回放。