rosbag record 录制在播放的bag时如何保存在播放bag的时间戳
时间: 2023-11-16 17:08:01 浏览: 247
在使用 `rosbag record` 命令录制 bag 文件时,它会记录下每个消息的时间戳。在播放 bag 文件时,可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程,并且消息的时间戳会与录制时保持一致。
如果您需要在播放 bag 文件时,将消息保存在播放 bag 的时间戳,可以使用 `rosbag play` 命令的 `-r` 参数,该参数指定播放速度的倍率。例如,如果您将 `-r` 参数设置为 `2`,则播放速度将加倍。在这种情况下,播放器会自动调整消息的时间戳,以便将其与播放速度相匹配。
如果您希望在播放 bag 文件时,消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全匹配,可以考虑使用 `rosbag play` 命令的 `--clock` 参数,该参数会启动一个时钟节点,该节点将在播放 bag 文件时发布当前时间戳。您可以使用此时钟节点来订阅和发布消息,以便将消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全同步。例如,您可以使用以下命令启动时钟节点:
```
rosrun rosbag play --clock <your_bagfile>
```
然后,您可以在节点中订阅和发布消息,以确保消息的时间戳与播放 bag 的时间戳同步。
相关问题
rosbag record
`rosbag record`是ROS中的一个命令行工具,用于记录ROS系统的数据。通过运行`rosbag record`,可以将ROS系统中的消息和主题记录到一个称为“bag文件”的文件中。这些记录的数据可以用于离线分析、回放和调试ROS系统。例如,可以使用`rosbag record`来记录传感器数据、机器人姿态信息和控制命令等。
使用`rosbag record`时,需要指定要记录的主题或消息类型。例如,以下命令将记录名为“/camera/image_raw”和“/odom”的主题:
```
rosbag record /camera/image_raw /odom
```
此命令将在当前目录下创建一个名为“<timestamp>.bag”的文件,其中`<timestamp>`是当前时间戳。可以使用`-o`选项来指定记录文件的名称和位置。例如,以下命令将记录文件保存到`/home/user/rosbags`目录下,并将其命名为“mybag.bag”:
```
rosbag record -o /home/user/rosbags/mybag.bag /camera/image_raw /odom
```
记录过程中,可以使用`Ctrl-C`来停止记录。记录的数据可以使用`rosbag info`命令查看,也可以使用`rosbag play`命令进行回放。
可是我希望我录制的bag保存原有的时间戳
如果您希望在录制 bag 文件时,保存原有的消息时间戳,可以使用 `rosbag record` 命令的 `--clock` 参数。该参数会启动一个时钟节点,该节点将在录制 bag 文件时发布当前时间戳和消息时间戳。您可以使用此时钟节点来订阅和发布消息,以确保消息的时间戳与录制的 bag 文件保持一致。例如,您可以使用以下命令录制 bag 文件:
```
rosbag record --clock <your_topic>
```
这将记录 `<your_topic>` 上发布的所有消息,并将其保存到 bag 文件中。在播放 bag 文件时,您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程,并且消息的时间戳将与录制时保持一致。