可是我希望我录制的bag保存原有的时间戳

如果您希望在录制 bag 文件时，保存原有的消息时间戳，可以使用 `rosbag record` 命令的 `--clock` 参数。该参数会启动一个时钟节点，该节点将在录制 bag 文件时发布当前时间戳和消息时间戳。您可以使用此时钟节点来订阅和发布消息，以确保消息的时间戳与录制的 bag 文件保持一致。例如，您可以使用以下命令录制 bag 文件：

rosbag record --clock <your_topic>

这将记录 `<your_topic>` 上发布的所有消息，并将其保存到 bag 文件中。在播放 bag 文件时，您可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳将与录制时保持一致。

相关问题

rosbag record 录制在播放的bag时如何保存在播放bag的时间戳

在使用 `rosbag record` 命令录制 bag 文件时，它会记录下每个消息的时间戳。在播放 bag 文件时，可以通过 `rosbag play` 命令来重现消息的发布过程，并且消息的时间戳会与录制时保持一致。

如果您需要在播放 bag 文件时，将消息保存在播放 bag 的时间戳，可以使用 `rosbag play` 命令的 `-r` 参数，该参数指定播放速度的倍率。例如，如果您将 `-r` 参数设置为 `2`，则播放速度将加倍。在这种情况下，播放器会自动调整消息的时间戳，以便将其与播放速度相匹配。

如果您希望在播放 bag 文件时，消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全匹配，可以考虑使用 `rosbag play` 命令的 `--clock` 参数，该参数会启动一个时钟节点，该节点将在播放 bag 文件时发布当前时间戳。您可以使用此时钟节点来订阅和发布消息，以便将消息的时间戳与播放 bag 的时间戳完全同步。例如，您可以使用以下命令启动时钟节点：

rosrun rosbag play --clock <your_bagfile>

然后，您可以在节点中订阅和发布消息，以确保消息的时间戳与播放 bag 的时间戳同步。