rosbag rqt

rosbag是ROS中的一个工具，用于记录和回放ROS话题的消息数据。通过rosbag，可以将ROS话题的消息数据保存为磁盘文件，并在需要的时候进行回放。

在使用rosbag进行记录时，需要使用rosbag::Bag类打开一个文件，然后使用bag.write()方法将消息写入文件中。其中，参数一为要记录的话题名称，参数二是时间戳，参数三是消息内容。

在使用rosbag进行回放时，可以使用rosbag::Bag类打开之前记录的文件，然后通过ros::Time类设置回放的开始时间和结束时间，并使用bag.readMessages()方法从文件中读取消息。

rosbag还可以通过命令行进行使用，可以使用"rosbag record"命令进行记录，使用"rosbag play"命令进行回放。

相关问题

rosbag rqt_bag

rosbag是ROS的一个工具，用于记录和回放ROS消息。可以使用rosbag命令来创建和保存rosbag文件, 例如使用命令mkdir ~/bagfiles创建一个名为bagfiles的文件夹，并使用rosbag record -a命令来记录全部主题的消息并保存到bag文件中。

rqt_bag是ROS的另一个工具，它具有与rosbag相同的功能，但显示的时间戳是消息到达rosbag record的时间，而不是消息生成的时间。rqt_bag可以显示消息的时间戳，并提供一些辅助功能，如主题排序和着色等。它能够方便地实时绘制速度曲线等消息。

所以，通过使用rosbag和rqt_bag工具，您可以记录和保存ROS消息，并利用rqt_bag进行实时绘图和分析。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

如何使用Plot或其它工具使rosbag的时间戳显示在rqt_bag的时间线上

要在rqt_bag的时间线上显示rosbag的时间戳，可以使用rosbag中的`rosbag info`命令获取时间戳信息，并将其转换为Plot或其他工具可以识别的格式。

以下是使用Plot工具将rosbag的时间戳显示在rqt_bag的时间线上的步骤：

1. 首先，使用以下命令获取rosbag的信息：

rosbag info <bagfile>.bag

其中`<bagfile>`是你想要查看的rosbag文件的名称。

2. 从输出中复制时间戳信息。

3. 在终端中输入以下命令，将时间戳信息转换为Plot可以识别的格式：

echo "<timestamp_info>" | sed 's/ /,/g' > timestamps.csv

其中`<timestamp_info>`是你从rosbag info命令中复制的时间戳信息。

4. 使用Plot工具打开`timestamps.csv`文件：

plot timestamps.csv

5. 现在，你应该可以看到一个包含时间戳信息的Plot窗口。将其与rqt_bag的时间线对齐，以在时间线上显示rosbag的时间戳。

请注意，以上步骤是一种将rosbag时间戳显示在rqt_bag的时间线上的方法，你也可以使用其他工具或方法来实现此目的。