rosbag rqt
时间: 2024-03-12 08:38:57 浏览: 24
rosbag是ROS中的一个工具,用于记录和回放ROS话题的消息数据。通过rosbag,可以将ROS话题的消息数据保存为磁盘文件,并在需要的时候进行回放。
在使用rosbag进行记录时,需要使用rosbag::Bag类打开一个文件,然后使用bag.write()方法将消息写入文件中。其中,参数一为要记录的话题名称,参数二是时间戳,参数三是消息内容。
在使用rosbag进行回放时,可以使用rosbag::Bag类打开之前记录的文件,然后通过ros::Time类设置回放的开始时间和结束时间,并使用bag.readMessages()方法从文件中读取消息。
rosbag还可以通过命令行进行使用,可以使用"rosbag record"命令进行记录,使用"rosbag play"命令进行回放。
相关问题
rosbag rqt_bag
rosbag是ROS的一个工具,用于记录和回放ROS消息。可以使用rosbag命令来创建和保存rosbag文件, 例如使用命令mkdir ~/bagfiles创建一个名为bagfiles的文件夹,并使用rosbag record -a命令来记录全部主题的消息并保存到bag文件中。
rqt_bag是ROS的另一个工具,它具有与rosbag相同的功能,但显示的时间戳是消息到达rosbag record的时间,而不是消息生成的时间。rqt_bag可以显示消息的时间戳,并提供一些辅助功能,如主题排序和着色等。它能够方便地实时绘制速度曲线等消息。
所以,通过使用rosbag和rqt_bag工具,您可以记录和保存ROS消息,并利用rqt_bag进行实时绘图和分析。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
rosbag数据画图
要将rosbag数据画图,可以使用ROS中的rqt_plot工具。具体步骤如下:
1. 打开终端,输入以下命令启动ROS:
```
roscore
```
2. 在新的终端中,输入以下命令启动rqt_plot:
```
rosrun rqt_plot rqt_plot
```
3. 在rqt_plot窗口中,选择要绘制的数据源(即rosbag文件中的topic),并设置x轴和y轴。
4. 点击“Start”按钮开始绘制。
5. 可以通过调整rqt_plot窗口的大小和位置,以及设置绘图参数(如线条颜色、宽度等)来优化绘图效果。