rosbag录制指定话题

要录制指定话题的 rosbag，可以使用以下命令：

rosbag record -O <output_file_name> <topic_name>

其中，`<output_file_name>` 是输出文件的名称，`<topic_name>` 是要录制的话题名称。例如，要录制名为 `/camera/image_raw` 的话题到名为 `my_bag.bag` 的 rosbag 文件中，可以使用以下命令：

rosbag record -O my_bag.bag /camera/image_raw

注意，如果要录制多个话题，可以将它们作为多个参数传递给 `rosbag record` 命令，例如：

rosbag record -O my_bag.bag /camera/image_raw /scan /odom

这将同时录制 `/camera/image_raw`、`/scan` 和 `/odom` 这三个话题。

相关问题

rosbag录制算法过程数据

rosbag是一个用于记录、回放和分析ROS中数据的工具。它可以将指定的ROS话题中的数据记录到以.bag后缀命名的数据包中，方便离线分析和处理。录制过程可以使用命令行工具rosbag record或在launch文件中使用rosbag record命令。录制时可以指定录制的话题、录制的持续时间、录制的文件大小等参数。录制结束后，可以使用rosbag info命令查看数据包中的信息，包括话题信息、频率信息和以yaml形式显示的信息。录制的数据包可以通过rosbag play命令进行回放，可以暂停和继续播放。录制的数据包可以用于重现实际场景，进行可重复和低成本的分析和调试。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [【ROS】rosbag使用](https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/121693548)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [rosbag数据记录工具命令详解](https://blog.csdn.net/QLeelq/article/details/123201294)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

qt设置rosbag录制

Qt是一个跨平台的应用程序开发框架，而ROS（Robot Operating System）是一个机器人操作系统，提供了诸多机器人开发相关的库和工具，如通信、感知、规划等。在机器人开发过程中，常常需要记录传感器数据和机器人状态，ROS提供了一个工具robag来进行录制和回放，方便开发和调试。

在Qt中设置ROS的robag录制可以通过调用roslaunch命令实现。首先需要在Qt工程中通过QProcess类来运行终端命令。如下面的代码所示：

QProcess *rosprocess = new QProcess(this);
QStringList roslaunch_cmd;
roslaunch_cmd << "roslaunch" << "my_package" << "record.launch";
rosprocess->setProcessChannelMode(QProcess::MergedChannels);
rosprocess->start("gnome-terminal", roslaunch_cmd);

其中，roslaunch是一个ROS的命令，my_package是一个ROS的package，record.launch是一个已经写好的launch文件，用来设置记录哪些topic的信息。通过run()函数即可启动gnome-terminal终端程序在其中运行上述ros命令。

在record.launch文件中，需要设置要记录的topic，标签以及存储路径等信息。记录不同的topic需要使用不同的节点来订阅和发布消息，如下面的示例所示：

<launch>
  <node name="my_tf_broadcaster" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher"  args="1 2 3 0 0 0 /base_link /laser_frame 100" />
  <node name="my_package_node" pkg="my_package" type="my_package_node" />
  <node name="my_topic_recorder" pkg="rosbag" type="record" args="-o /home/user/rosbag/my_topic -a /my_topic_1 /my_topic_2" />
</launch>

在上述launch文件中，通过static_transform_publisher节点发布ROS中TF的转换信息，通过my_package_node节点从传感器中收集数据并发布到topic上，而my_topic_recorder节点通过rosbag记录指定的话题（/my_topic_1和/my_topic_2）的数据，并将其保存到/home/user/rosbag/my_topic.bag文件中。

在开发过程中，Qt作为一个跨平台框架和编程语言，与ROS的交互非常方便，可以很好地完成机器人开发过程中的各种需求，如控制、通信、感知、记录等。