ros中can_node.cpp文件怎么写
时间: 2023-03-10 11:03:23 浏览: 84
我不太清楚ros中can_node.cpp文件是如何写的,但是可以提供一些建议:首先,应该先熟悉CAN总线,然后通过参考一些例子或文档,熟悉ros中can_node.cpp文件的结构,最后,按照需求自己编写can_node.cpp文件。
相关问题
cmakefiles/ars408_lib.dir/src/radar_ros_node.cpp.o:(.bss+0x1020): multiple d
cmakefiles/ars408_lib.dir/src/radar_ros_node.cpp.o:(.bss 0x1020): multiple definition of 'd'是一个出现在编译过程中的错误。 这个错误是指在编译器发现了一个名为'd'的变量或符号在多个源文件中被重复定义的情况。
当我们在多个源文件中定义同名变量时,编译器会认为这是一个错误,因为它无法确定应该选择哪个定义,从而导致了该错误的出现。
要解决这个问题,你需要检查你的代码,并确保你没有在多个源文件中定义同名的变量。你可以通过以下几种方式来解决这个问题:
1. 删除重复的定义:在每个源文件中只保留一个变量的定义,删除其他重复定义的部分。
2. 使用关键字extern:在一个源文件中定义变量,在其他需要访问该变量的源文件中使用extern关键字来声明变量,而不是重新定义它。
3. 将变量移动到合适的作用域:如果你的变量是全局变量,确保它只在一个源文件中定义,如果是局部变量,则确保每个函数中只定义一次。
4. 使用命名空间:如果你的变量与其他库或代码中的变量冲突,可以将你的变量放在特定的命名空间中,以区分不同的变量。
通过遵循以上这些方法,你应该能够解决这个编译错误,并成功编译你的代码。一旦编译完成,你将不再遇到'multiple definition of 'd''的问题。
建一个名为camera_node.cpp的文件
好的,以下是一个简单的camera_node.cpp文件的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "camera_node");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
// 创建图像发布者
ros::Publisher image_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera/image", 1);
// 设置循环频率
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
// 创建图像消息
sensor_msgs::Image image_msg;
// 填充图像消息
// 发布图像消息
image_pub.publish(image_msg);
// 延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
这是一个基本的ROS节点,它创建了一个图像发布者,并以10Hz的频率发布图像消息。你可以根据你的需求修改代码,并添加你需要的功能。