ros service client cpp例程

以下是一个基本的 ROS Service Client 的 C++ 例程：

#include "ros/ros.h"
#include "service_demo/demo_service.h" // 导入自定义服务消息类型

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "service_client");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建服务客户端，指定服务名称和消息类型
  ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<service_demo::demo_service>("demo_service");

  // 创建请求消息对象，并设置请求参数
  service_demo::demo_service srv;
  srv.request.req = 1;

  // 发送请求，并等待响应
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Response: %d", srv.response.res);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service");
    return 1;
  }

  return 0;
}

其中，`service_demo` 表示自定义服务消息类型的包名，`demo_service` 表示服务名，可以根据实际情况进行相应修改。在 `main` 函数中，首先初始化 ROS 节点，然后创建一个服务客户端，使用 `service_demo::demo_service` 指定服务消息类型。接着创建请求消息对象，设置请求参数，调用 `client.call(srv)` 发送请求并等待响应，最后根据响应结果进行相应处理。

需要注意的是，在编译时需要链接 `service_demo` 包，可以使用如下命令进行编译：

catkin_make --pkg service_demo